Open.MEMS算法库的软件架构【ST工程师文章系列】

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Open.MEMS算法库的软件架构【ST工程师文章系列】 [复制链接]

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前面有一篇“如何使能Open.MEMS算法库”的文章，介绍了Open.MEMS是什么，及其软硬件开发环境。为了更好的让大家理解Open.MEMS的体系，下面详细介绍一下它的软件架构，如下图所示。

是不是感觉有点像Android系统的软件架构，从下到上HW-> Kernel & Driver -> HAL -> Lib -> Framework -> APP？对，有点像，从下到上HW-> Components -> Drivers (BSP & HAL) -> Middleware -> App。

HAL layer

HAL驱动层提供一套通用的、多实例、简单的API与上层（应用、库和堆栈）通讯。它由通用和扩展的API组成，可以让middleware中间层建立在它之上去实现功能，避免依赖于某款MCU的特定硬件配置。这样的架构提高了库代码的可重用性，也便于移植到其它设备上。

BoardSupport Package（BSP）‍layer

这个软件包需要支持所有STM32Nucleo板上可用的外设除了MCU。它包含在板级支持包里面，是一套有限的API提供某些板上指定外设如LED、用户按键等的编程接口。同时，它也可以用于识别特定的板子版本。如果有用传感器扩展板的话，它也提供各种惯性和环境传感器的编程接口，包括初始化和读取传感器数据。

Middleware

就是各种扩展的运动算法静态库。以osxMotionCP扩展算法库为例，来看看Middleware提供的接口有：

uint8_tosx_MotionCP_GetLibVersion(char *version);

- 获取算法库的版本

uint8_t osx_MotionCP_Initialize(void);

- 执行osxMotionCP的初始化

voidosx_MotionCP_SetOrientation_Acc const char *acc_orientation);

- 用于设置加速度计的数据方向

osx_MCP_output_tosx_MotionCP_Update (osx_MCP_input_t *data_in);

- 输入的是包含加速度计三轴数据的结构体指针，输出的是包含设备放置的位置和错误码的结构体

Applications

就是调用middleware中间层各种运动算法库接口来实现的sample或者应用。

最后，基于osxMotionCP扩展运动算法库实现的应用或者Sample的整个工程，如下图所示：

dcexpert

看起来越来越方便了。

雪瑞哥哥

具体怎么调用啊，我想要改一下我之前的姿态算法，把算法，换成这个算法，

nmg

雪瑞哥哥 发表于 2017-6-6 11:48
具体怎么调用啊，我想要改一下我之前的姿态算法，把算法，换成这个算法，

雪瑞，把你问题发帖出来，直接回帖一般不会引起注意的