ST加速计使用基础篇【ST工程师干货文章分享】

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ST加速计使用基础篇【ST工程师干货文章分享】 [复制链接]

 

随着手机，运动，游戏，亦即物联网的深入发展， MEMS sensor已经无处不在，

所以 有越来越多的工程师开始接触到运动传感器。 ST 拥有全球最全面的 MEMS 产品线， 加速度，陀螺仪，磁力计 已广泛应用到各个领域。 今天我给初次接触ST 加速度计的伙伴们介绍一些最基本的使用技巧。此次以lis3dh为例。

(一)sensor 设置

Lis3dh 是一颗数字的加速度计，有别于古老的模拟加速计输出模拟信号（通常是电压）来反应加速度的大小，它可以直接输出加速度数值， 原因是它内部已经将模拟信号通过ADC采样转换成了数字。既然是由ADC 采样而来的数据，这里就有两个最最要的概念.

1 FULLSCALE

就是你想要测量的范围，以LIS3DH为例，有 +- 2， +-4， +-8  ，+-16 G,  对应如下寄存器FS0-FS1 两个bit .

2 ODR ( Output data rate)

     如下寄存器 ODR0-ODR3. 这四个bit定义了 power down ，1 hz 一直到5khz 的数值的输出频率。Power down 是sensor的关机模式。   

  

到此要使的此sensor 工作，根据你的应用选着合适的FULLSCALE 和 ODR ， 只要设置以上两个寄存器就可以了。是不是很简单

（二） 读取sensor 数据

Sensor 设置完了接下来又要如何得到真实的加速度数据呢?

数据输出寄存器：

六个寄存器分别以2的补码形式存储了X, Y , Z 三个轴的数据。

Step1： 读取输出寄存器，转换成对应每个轴的逻辑数（LSB ）.

      Example:

注意以下数据类型

              u8 acc_data[6];

              s16 hw_d[3] = { 0 };  // 每个轴对应的逻辑数（LSB）

        acc_data[0] = (OUT_X_L);

        err = lis3dh_acc_i2c_read(stat, acc_data, 6);  //读取输出六个寄存器

        hw_d[0] = (((s16) ((acc_data[1] << 8) | acc_data[0])) >> 4);  //X

        hw_d[1] = (((s16) ((acc_data[3] << 8) | acc_data[2])) >> 4);  //Y

        hw_d[2] = (((s16) ((acc_data[5] << 8) | acc_data[4])) >> 4);  //Z

这里为什么要右移4位 ，是因为lis3dh 是12 位的加速计。如果用ST 精度更高的加速计，要调整适当的右移位数。如果是16bit , 就没有必要右移了。

  Step2 :  得到轴对应的LSB后， 再根据sensor 的精度值（sensitivity）计算出最终的加速 度值。

在器件的特性表里可以找到对应的精度值，四个精度值对应了四个不同的FULLSCAL.

Note: 这里有很多同学习惯用sensor的fullscale 和 器件的位数反推出精度来，我想更正的是，此方法不适用于 ST的所有MEMS器件。 必须严格参考特性表里的sensitivity值。

hw_d[0] = hw_d[0] * sensitivity;  // hw_d[0] 代表了最终的加速度值。

hw_d[1] = hw_d[1] * sensitivity;

hw_d[2] = hw_d[2] * sensitivity;

Tips : 读取数据的方式有中断和polling的方式，这取决于应用对加速的响应速度。 在要求省电的环境时，可以使用用sensor 的fifo模式. 另外sensor还能实现一些简单的姿态 识别， 如 单击，双击， free fall, wake up  等等，请伙伴们参考此sensor的应用手册 或在以后文档中再作介绍 。    （www.st.com 有所有器件的相关文档）。

（三）加速度应用之倾角器

    加速度计是测量加速度的， 根据公式F=ma ,(m是质量， a 是加速度)，  因为这里质量是不变的，所以最终加速度对应的就是sensor所受的外力， 当sensor 只受到重力作用时， 它的加速度的输出就是1个g,  。 这里我们可以做个试验，分别把sensor 的x ,y ,z 轴中的一个轴垂直于地球水平面，而另外两个轴平行水平面， 你会发现垂直水平面的轴输出是1g, 而平行于水平面的轴输出是0g.   然后继续试验，把sensor 任意放在空间中，读取三个轴的数据，看看 是否x*x+y*y+z*z=1g*1g.

如下图，我们常常定义pitch 和 Roll, 分别表示 x 和 y 轴与水平面的夹角。

用三轴的加速计可以很轻易的算出pitch和Roll 两个角度。 Ax1 , Ay1 , Az1分别是三个轴的输出加速度。

Tips : 在实际应用中，由于加速计有offset,  线性等误差，会影响输出的精度，为提高计算的精度，在计算前要做必要的校准。还有一点，以上在做角度计算时前提是sensor只受到重力的作用， 如果有其他外力的影响时，可能还需要结合陀螺仪等做实时的滤波等融合算法。

大秦正声

谢谢分享

shilinzhu_1

正在 学习中，感谢分享

nmg

shilinzhu_1 发表于 2018-7-8 09:45
正在 学习中，感谢分享

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Alex.Guo

是不是搞错了？不是应该Data_H左移4位+Data_L右移4位么？
hw_d[0] = (((s16) ((acc_data[1] << 4) | acc_data[0])) >> 4);  //X
hw_d[1] = (((s16) ((acc_data[3] << 4) | acc_data[2])) >> 4);  //Y
hw_d[2] = (((s16) ((acc_data[5] << 4) | acc_data[4])) >> 4);  //Z

littleshrimp

Alex.Guo 发表于 2019-4-29 09:51
是不是搞错了？不是应该Data_H左移4位+Data_L右移4位么？
hw_d[0] = (((s16) ((acc_data[1] > 4);  //X
h ...

估计你是被大量的括号弄迷糊了
ACC = MSB<<8 | LSB 得到一个有符号的16位数据，高位为符号位
ACC >>= 4 右移4位后丢掉低4位，变成有符号的12位数据

Alex.Guo

littleshrimp 发表于 2019-4-29 11:02
估计你是被大量的括号弄迷糊了
ACC = MSB= 4 右移4位后丢掉低4位，变成有符号的12位数据

原来是这样，一言道破真相