BlueMicrosystem2_V2.1.3标准例程测试及简单解读

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BlueMicrosystem2_V2.1.3标准例程测试及简单解读 [复制链接]

 

近日研究了sensertile的标准例程，对一些基本的功能做一下简单的分享和解读。
首先感谢@littleshrimp 的帖子
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-511807-1-1.html
该技术贴针对STSW-STLKT01例程里的LSM6DSM加速度传感器的初始化解读了函数的调用过程，大体的调用过程如下：

main.c ->SensorTile_accelero.c –> LSM6DSM_ACC_GYRO_driver_HL.c -> LSM6DSM_ACC_GYRO_driver.c -> SensorTile.c -> stm32l4xx_hal_gpio.c main.c ->SensorTile_accelero.c –> LSM6DSM_ACC_GYRO_driver_HL.c -> LSM6DSM_ACC_GYRO_driver.c -> SensorTile.c ->stm32l4xx_hal_spi.h

通过这两个步骤解决了传感器的初始化过程。

翌日，我对BlueMicrosystem2_V2.1.3的main函数进行了研究，总体的流程是这样的：

1.首先是编译器的选择以及变量定义、函数声明，此处省略无数字；
进入int main(void)主函数：

1. HAL_Init();

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HAL的初始化，什么是HAL呢，其实就是硬件抽象层。
硬件抽象层是位于操作系统 内核与硬件电路之间的接口层，其目的在于将硬件抽象化。它隐藏了特定平台的硬件接口细节,为操作系统提供虚拟硬件平台,使其具有硬件无关性,可在多种平台上进行移植。 从软硬件测试的角度来看，软硬件的测试工作都可分别基于硬件抽象层来完成，使得软硬件测试工作的并行进行成为可能。


2.硬件抽象层初始化完成之后，进行

1. JumpToBootloader();

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1. RestartInBootLoaderMode = 0x0;

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启动BootLoader。BootLoader是在操作系统内核运行之前运行。可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。

3.系统的时钟配置

1. SystemClock_Config();
   
2. Sensor_IO_SPI_CS_Init_All();
   
3. InitTargetPlatform(TARGET_NUCLEO);或者InitTargetPlatform(TARGET_NUCLEO);
   
4. InitLicenseManager();
   

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4.输出一些版本信息
5.初始化蓝牙服务

1.   Init_BlueNRG_Stack();
   
2. Init_BlueNRG_Custom_Services();

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6.设置加速度计的级别为2G

1.   Set2GAccelerometerFullScale();

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读取加速度计的灵敏度

1.   BSP_ACCELERO_Get_Sensitivity(TargetBoardFeatures.HandleAccSensor,&sensitivity);
   
2.   sensitivity_Mul = sensitivity * ((float) FROM_MG_TO_G);

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7.初始化定时器

1.   InitTimers();

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8.判断校准是不是在内存中已经使用，进行控制，然后设置起始时间

1. if(LicensesIndexMap[OSX_MOTION_FX] != -1)
   
2.   {
   
3.     if(osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_MOTION_FX]].osxLicenseInitialized) {
   
4.       ReCallCalibrationFromMemory(osxLicencesManager.Header.MagnetoCalibration);
   
5.     }
   
6.   }
   
7.   StartTime = HAL_GetTick();

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9.此时初始化完成，开始进入运行的wihle（1）循环，在其中控制指示灯的闪烁频率，并且通过中断的方式来实现各个传感器数据的读取，以完成整个系统的常规运行。

1.   while (1){
   
2.     /* Led Blinking when there is not a client connected */
   
3.     if(!connected) {
   
4.       if(!TargetBoardFeatures.LedStatus) {
   
5.         if(HAL_GetTick()-StartTime > 1000) {
   
6.           LedOnTargetPlatform();
   
7.           TargetBoardFeatures.LedStatus =1;
   
8.           StartTime = HAL_GetTick();
   
9.         }
   
10.       } else {
    
11.         if(HAL_GetTick()-StartTime > 50) {
    
12.           LedOffTargetPlatform();
    
13.           TargetBoardFeatures.LedStatus =0;
    
14.           StartTime = HAL_GetTick();
    
15.         }
    
16.       }
    
17.     }
    
18. 
    
19.     /* Handle Interrupt from MEMS */
    
20.     if(MEMSInterrupt) {
    
21.       MEMSCallback();
    
22.       MEMSInterrupt=0;
    
23.     }
    
24. 
    
25.     /* Handle user button */
    
26.     if(ButtonPressed) {
    
27.       ButtonCallback();
    
28.       ButtonPressed=0;      
    
29.     }
    
30. 
    
31.     /* Handle Re-Calibration */
    
32.     if(ForceReCalibration) {
    
33.       ForceReCalibration=0;
    
34.       ReCalibration();
    
35.     }
    
36. 
    
37.     /* handle BLE event */
    
38.     if(HCI_ProcessEvent) {
    
39.       HCI_ProcessEvent=0;
    
40.       HCI_Process();
    
41.     }
    
42. 
    
43.     if(set_connectable){
    
44.       /* Initializes the osx libraries if there is a valid license */
    
45.       /* Initialize MotionFX library */
    
46.       if(LicensesIndexMap[OSX_MOTION_FX] != -1){
    
47.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_MOTION_FX]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxMotionFXIsInitalized==0)){
    
48.           MotionFX_manager_init();
    
49.           MotionFX_manager_start_9X();
    
50.         }
    
51.       }
    
52. 
    
53. #ifdef OSX_BMS_MOTIONAR
    
54.       /* Initialize MotionAR Library */
    
55.       if(LicensesIndexMap[OSX_MOTION_AR] != -1){
    
56.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_MOTION_AR]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxMotionARIsInitalized==0)){
    
57.           MotionAR_manager_init();
    
58.         }
    
59.       }
    
60. #endif /* OSX_BMS_MOTIONAR */
    
61. 
    
62. #ifdef OSX_BMS_MOTIONCP
    
63.       /* Initialize MotionCP Library */
    
64.       if(LicensesIndexMap[OSX_MOTION_CP] != -1){
    
65.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_MOTION_CP]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxMotionCPIsInitalized==0)){
    
66.           MotionCP_manager_init();
    
67.         }
    
68.       }
    
69. #endif /* OSX_BMS_MOTIONCP */
    
70. 
    
71. #ifdef OSX_BMS_MOTIONGR
    
72.       /* Initialize MotionGR Library */
    
73.       if(LicensesIndexMap[OSX_MOTION_GR] != -1){
    
74.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_MOTION_GR]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxMotionGRIsInitalized==0)){
    
75.           MotionGR_manager_init();
    
76.         }
    
77.       }
    
78. #endif /* OSX_BMS_MOTIONGR */
    
79.       
    
80. #ifdef OSX_BMS_ACOUSTIC_SOURCE_LOCALIZATION
    
81.       /* Initialize AcousticSL Library */
    
82.       if(LicensesIndexMap[OSX_ACOUSTIC_SL] != -1){
    
83.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_ACOUSTIC_SL]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxAcousticSLIsInitalized==0)){
    
84.           AcousticSL_Manager_init();
    
85.         }
    
86.       }
    
87. #endif /* OSX_BMS_ACOUSTIC_SOURCE_LOCALIZATION */
    
88. 
    
89. #ifdef OSX_BMS_BLUEVOICE
    
90.       /* Initialize BlueVoice Library */
    
91.       if(LicensesIndexMap[OSX_AUDIO_BV] != -1) {
    
92.         if((osxLicencesManager.LicVector[LicensesIndexMap[OSX_AUDIO_BV]].osxLicenseInitialized) & (TargetBoardFeatures.osxAudioBVIsInitalized==0)){
    
93.           AudioBV_Manager_init();
    
94.         }
    
95.       }
    
96. #endif /* OSX_BMS_BLUEVOICE */
    
97. 
    
98.       if(NecessityToSaveLicense!=0) {
    
99.         if(NecessityToSaveLicense & OSX_BMS_RESET_LIC) {
    
100.           /* Reset before write data in Memory */
     
101.           NecessityToSaveLicense &= (~OSX_BMS_RESET_LIC);
     
102.           ResetLicensesStatus();
     
103.         }
     
104. 
     
105.         if(NecessityToSaveLicense & OSX_BMS_SAVE_LIC) {
     
106.           /* Save the data in Memory */
     
107.           NecessityToSaveLicense &= (~OSX_BMS_SAVE_LIC);
     
108.           SaveLicensesStatus();
     
109.         }
     
110.       }
     
111. 
     
112. #if 0
     
113.       /* Update the BlueNRG firmware */
     
114.       if(MakeUpdateBlueNRG){
     
115.         UpdateFWBlueNRG(SizeOfUpdateBlueNRG);
     
116.         MakeUpdateBlueNRG=0;
     
117.         /* Restart the Bluethoot services */
     
118.         /* Initialize the BlueNRG */
     
119.         Init_BlueNRG_Stack();
     
120.         /* Initialize the BlueNRG Custom services */
     
121.         Init_BlueNRG_Custom_Services();
     
122.       }
     
123. #endif
     
124. 
     
125.       /* Now update the BLE advertize data and make the Board connectable */
     
126.       setConnectable();
     
127.       set_connectable = FALSE;
     
128.       
     
129. #ifdef USE_STM32F4XX_NUCLEO
     
130.         //BSP_AUDIO_IN_Record(PDM_Buffer, 0);
     
131. #endif /* USE_STM32F4XX_NUCLEO */
     
132. 
     
133.     }
     
134. 
     
135.     /* Environmental Data */
     
136.     if(SendEnv) {
     
137.       SendEnv=0;
     
138.       SendEnvironmentalData();
     
139.     }
     
140.    
     
141.     /* Mic Data */
     
142.     if (SendAudioLevel) {
     
143.       SendAudioLevel = 0;
     
144.       SendAudioLevelData();
     
145.     }
     
146. 
     
147.     /* Motion Data */
     
148.     if(SendAccGyroMag) {
     
149.       SendAccGyroMag=0;
     
150.       SendMotionData();
     
151.     }
     
152. 
     
153.     /* osxMotionFX */
     
154.     if(Quaternion) {
     
155.       Quaternion=0;
     
156.       ComputeQuaternions();
     
157.     }
     
158. 
     
159. #ifdef OSX_BMS_BLUEVOICE
     
160.     /* BlueVoice Data */
     
161.     if(SendBlueVoice){
     
162.       osx_BlueVoice_SendData(&num_byte_sent);
     
163.       SendBlueVoice = 0;
     
164.     }     
     
165. #endif /* OSX_BMS_BLUEVOICE */
     
166. 
     
167. #ifdef OSX_BMS_MOTIONAR
     
168.     /* osxMotionAR */
     
169.     if(UpdateMotionAR) {
     
170.       UpdateMotionAR=0;
     
171.       ComputeMotionAR();
     
172.     }
     
173. #endif /* OSX_BMS_MOTIONAR */
     
174. 
     
175. #ifdef OSX_BMS_MOTIONCP
     
176.     /* osxMotionCP */
     
177.     if(UpdateMotionCP) {
     
178.       UpdateMotionCP=0;
     
179.       ComputeMotionCP();
     
180.     }
     
181. #endif /* OSX_BMS_MOTIONCP */
     
182. 
     
183. #ifdef OSX_BMS_MOTIONGR
     
184.     /* osxMotionGR */
     
185.     if(UpdateMotionGR) {
     
186.       UpdateMotionGR=0;
     
187.       ComputeMotionGR();
     
188.     }
     
189. #endif /* OSX_BMS_MOTIONGR */
     
190.    
     
191. #ifdef OSX_BMS_ACOUSTIC_SOURCE_LOCALIZATION   
     
192.     /* Audio Source Localization Data */
     
193.     if (SendAudioSourceLocalization)
     
194.     {
     
195.       SendAudioSourceLocalization = 0;
     
196.       SendAudioSourceLocalizationData();
     
197.     }
     
198. #endif /* OSX_BMS_ACOUSTIC_SOURCE_LOCALIZATION */
     
199. 
     
200.     /* Wait for Event */
     
201.     __WFI();
     
202.   }

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