春节快递都几乎停运的那几天收到的SensorTile，这一转眼也一个月了，说来惭愧啊，过了年回来各种加班，要吐血把放假的时间补回来的节奏，然后就是出差，期间断断续续在论坛里逛帖子，试板子，刷包跑程序测试，对自己的项目以及SensorTile的功能特点有了差不多的了解和预想打算。
首先，对SensorTile的概述介绍这里不多说了，论坛里搜一下各位大神的帖子都有介绍，晒板子的图大家拍的比我好，这里也不多说，简单爆一张图，已示申请的板子还健在。
然后我想做的项目是微型飞行器，微型飞行器对重量要求很高，每0.1g都要咬牙想想能不能减掉。SensorTile就为微型飞行器提供了很好的方案。对飞行器来说，陀螺仪，加速度计是最需要的，如果自己做板子的话，单片机，无线传输，各种传感器，加上外围电路很难做到SensorTile这样小的尺寸，这里我借用了精密天平秤了一下SensorTile核心板，确实够轻巧只有0.555g，1g都不到，确实非常牛，还有如此丰富的传感器配置，低功耗方案，确实非常适合微型飞行器啊，重量轻了，功能还不少，看着就让人热血沸腾。
但是，但是，一般飞行器都是用的无线电传输，传输距离怎么也得有几百米吧，而SensorTile由于是针对穿戴开发的产品，他搭载的蓝牙主要和手机进行通信，这点在微型飞行器上可能不是很合适，目前测试的距离来看，果然距离很短，在屋子里面远了手机就收不到信号了，当然手机接收信号能力有限，如果自己搭接收端的话可能距离会更远，但是目前还没有试过，不确定是不是能够适合微型飞行器的距离，不过既然是微型飞行器其实遥控距离也不用非常远，下一步试试蓝牙控制是不是可以。当然只用SensorTile上的传感器也是功能足够的，也已经非常惊艳了！
最后简单说说上手的感想吧。时间，时间，时间，要抓紧时间了！！！第一次连板子的时候用的是ST的开发板Discovery系列上的Stlink，由于之前也没用过这个板子，连了半天没反应，后来发现了问题所在，Discovery开发板上有两个usb口，两个口都要连，一个取电，一个通讯，后来嫌占用usb口太乱，用了单独的stlink小板子，方便了许多，图片见第一张最上面白色的部分。刷了官方的包，终于找到了传说中的小骰子，能掷骰子了…然而并没有去掷骰子，因为不舍得扔啊…玩骰子的时候发现方向会飘，左右，上下，晃一晃后，骰子不能回到原位，而且每次便宜的方向和角度都会有所不同，也按照他右下角的翻转动作做了，但是依然会有这个问题，好好的骰子就变成下面这个图的歪歪的样子了。这个问题有点困扰，按理说，SensorTile有陀螺仪，加速度计，磁力计，多传感器数据融合应不至于有这么大的偏差值啊，况且有磁力计能够纠正一些才对，我测试的环境里也没有什么干扰的环境，不知道是不是都有这个问题，对于飞行器来说，这个问题可能会比较严峻，如果要自己写传感器融合算法的话可能就比较麻烦了。另外试了加速度计，感觉还是挺灵敏的，不错，硬件非常不错。
革命刚刚开始还有很长的路要走，一个是传感器融合的问题，看看在飞行器的高频振动情况下传感器的漂移情况；一个是蓝牙遥控通讯可行性；还有一个是stm32的IO扩展情况，未来需要用板子上的stm32控制IO口，做一些控制通道，希望能顺利实现。加油！！！
PS：刚刚看到了一个关于传感器的帖子，资料详细，非常感动，回头好好研究一下。
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