我花半年时间搞的机器人的照片（三之一）

wud

我花半年时间搞的机器人的照片（三之一） [复制链接]

 

这里只上一些照片，详细资料均在论文中



简略的介绍：



    这些照片所拍摄的是我的多机器人系统中的两台灭火机器人中的一台。本系统中除了灭火机器人还有侦察机器人。侦察机器人的照片下次再发。灭火机器人主要功能是接收上位机发来的命令并按照指定路线进行灭火，同时向上位机反馈任务的执行情况。



    灭火机器人可以与上位机之间进行半双工的多机无线数字通讯。具体的通讯方式和通讯协议大家可以参考我以前发过的一篇文章。当上位机发现火情后，立刻通过无线通讯发送信号，指定的子机器人在接收到该信号并核对后遍按照命令中指定的路径进行灭火。当机器人发现无法将火苗扑灭时，会向上位机发出求救信号，上位机会立刻派遣其他机器人前往支援。图中带天线的绿色电路板就是我所使用的半双工无线数字传输模块，型号为STR-18，90/只



    灭火机器人可以在场地内进行避障。我原本使用自制的38K反射式红外避障，但是由于稳定性和距离都不很理想，于是选择了日本欧姆龙的光电开关，型号为E3Z-D62，最大有效距离70CM，盲区几乎没有，拆机，8成新，160一个。在每台机器人上我使用了三个这种光电开关，于是机器人就可以很灵活地在场地内进行有效的避障。



    机器人的四周安装了9个红外传感器，用于寻找火苗。



    机器人的上层是灭火装置，中层是主控电路，下层是电池和马达，万向轮等装置。



    机器人的灭火装置主要由贮气瓶、升压电源模块、电磁阀、喷嘴构成。它的主要原理是通过压缩空气来把火苗扑灭。贮气瓶是一个被染成红色的汽水瓶，在它的头部安装了自行车的气门心，这样就可以用打气筒给它打气。汽水瓶的底部接到电磁阀的进气口。电磁阀的出气口连接了一个喷嘴。电磁阀受一个继电器控制，继电器受单片机控制。电磁阀是12VDC的，而本机器人的电源只有5V，所以就使用了一个DC-DC，5-12V的升压模块（安时捷，70大洋/块）给它供电。同时该模块也给需要12V的OMRON的工业光电开关供电。



多机器人系统研究与预防火灾的实践.pdf (900 KB, 下载次数: 91)

2009-9-21 08:22 上传

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wud

wud

wud

wud

wud

wanglei2005007

不错，只是材料难得。
花费也可想而知。
我今天就单单买了块有机玻璃板 285mm * 25.5 ，按斤称，花了我5块RMB。
6棱螺冒40个 7块RMB 。
不知道以后买电机，轮子 等等，还要花多少！

呵呵，痛苦并快乐着！

wud

这个课题花了2W。。。

会飞的鱼

确实，机器人的创新与实践活动不但需要许多RMB，而且还要占去大部分时间去探讨、学习、实践。然而，创新活动又是一个极具挑战性的活动，当你攻克一个个难关时，带给你的将是幸福感、成就感！正所谓“科技无限 创意无限！”

ziranren

不错．两个轮子用的减速装置不错．

jary7801

好，楼主弄的真是不错，如果在我们这里弄这些配件非常容易。而且价格很便宜

jinpost

不错,我在做喷气式发动机,做好了也拍个照片上来晒晒.

程序天使

喷气式发动机??!!  非常期待!!

mebushi

贮气瓶是一个被染成红色的汽水瓶，在它的头部安装了自行车的气门心，这样就可以用打气筒给它打气。
太强了;P

user22901

原帖由 wud 于 2008-1-30 10:48:00 发表
这个课题花了2W。。。

有钱人！楼主很强大 呵呵！

幸福客

真不错

longlyzun

对你的辛勤劳动表示欣赏,但是手工方面不足,你应该看看外国人的作品.不要为了做而做

davy

不错！有这样的想法是很不错的！

zxy810523

用的是AT89C52吧？

zxbwewe

................一堆XX看不到啊...............