四轴跟拍如何实现定位

曾经in

四轴跟拍如何实现定位 [复制链接]

在网上看的一些四轴有自动跟拍功能，不太明白是怎么实现的。
我能想到的一个办法是移动目标上携带超声波源，四轴上3个超声波接收头以120度排列，根据强度确定相对方向。或者用4个接收头的时间差确定立体空间的一个位置。不过超声波反射干扰会很麻烦。还看到用rfid或者射频相位什么的。应该有更好的办法，要是有模块就更好了。

图为MeCam

kiroking

INS+GPS

人民币的幻想

光流可不可以？

laoguo

用的是惯性传感器，倾角传感器，陀螺仪

曾经in

ins用光流加超声波再配合gps应该可以，可能对地面要求比较高

曾经in

不是四轴定点，是要确定飞机和用户的空间位置，即相对的方向和距离

曾经in

本帖最后由曾经in 于 2016-6-15 12:54 编辑

如何区分用户和其他目标
一个可能的方法是镜头把大部分自然光强度的光线过滤掉，用户用强光源标记出来用一个光流可以确定方向，用两个就可以等到距离了，前提是光流像素要够

cj_in

UWB超宽带模块，精度10cm，不过价格感人

cj_in

本帖最后由 cj_in 于 2016-6-16 18:57 编辑

VR vive 拆机参考一下
http://digi.163.com/16/0511/16/BMQ47LCQ0016688K.html

cj_in

本帖最后由 cj_in 于 2016-6-16 19:04 编辑

cj_in 发表于 2016-6-16 18:45
VR vive 拆机参考一下
http://digi.163.com/16/0511/16/BMQ47LCQ0016688K.html

头盔上有2个nRF24LU1P 和基站上BCM20736 蓝牙不知道做什么用“HTC Vive 采用的这个定位方法和 Oculus Rift 是正好相反的。在 Oculus Rift 这边，发出红外光的是头显本身，而固定在桌上的摄像头则通过这束红外光来完成定位。”
回头看看Oculus Rift的方案也许有用得上的地方

曾经in

Wowwee Rovio和irobot braava380（之前Evolution Robotics公司的Mint）使用的northstar系统
http://www.glac.org.cn/index.php ... how&catid=38&id=525
“NorthStar导航系统的工作原理与室内GPS类似，可帮助擦地机器人追踪走过的轨迹和有待清洁的地方。NorthStar导航盒会向天花板投射红外线点，而机器人通过前端的NorthStar传感器探测这些小点，帮助其感知自己的位置，同时绘制出室内映射图。”
http://www.tuicool.com/articles/iUb2Yz
在室外有GPS可用，而室内却不行。此时就需要有几种手段
1) 航迹推算
完全使用里程计（电机的编码器）以及惯性导航设备（如陀螺仪，但Rovio没有）来估算出机器人的运动轨迹
2) 使用激光雷达等高级传感器
如果有这类的设备，室内定位问题很容易解决。目前市面有很成熟的SLAM算法如ICP-SLAM可以解决。
3) 视觉定位法
如RoboPeak使用的全局视觉定位给RPmini提供定位服务：
这类方法需要架设或者投射一些视觉符号给机器人使用。而这里的NorthStar定位也属于这种方式。