FreeRTOS调度器是如何执行的，SysTick中断中又干了啥

flashtt

FreeRTOS调度器是如何执行的，SysTick中断中又干了啥 [复制链接]

最近入门RTOS，首先看书了解了合作式调度器的应用，其基本思想是在主循环中不断执行调度函数，在SysTick中断中更新任务状态，程序我也大致看懂了。之后到了入门FreeRTOS遇到了困难，利用了stm32的官方例程，原理上的东西大致懂了，可在程序中是如何实现的呢，C语言障碍，没看懂。
首先是调度函数，函数函数是如何执行的呢？如下图，新建任务后执行调度函数，为什么没用循环，调度函数是一直运行的吗？在其C语言程序中哪里可见执行任务的代码？

SysTick中断中主要更新了任务状态，它是怎么轮询每个任务的呢，在中断中决定了下一个执行的任务吗？


可能我问的任务比较繁琐，大侠们如果有空回答重点即可，程序我还是慢慢凿吧，谢谢

jorya_txj

对于绝大多数人来说，学习rtos主要是学习例子和应用，而不是开始就纠缠细节。

wudayongnb

你没看到每个任务里while循环最后有个延时的函数吗，在那个函数里，系统就要查找所有已就绪的任务里优先级最高的那个，然后就通过调度器把任务切换到那个任务里了

flashtt

wudayongnb 发表于 2016-6-9 21:13
你没看到每个任务里while循环最后有个延时的函数吗，在那个函数里，系统就要查找所有已就绪的任务里优先级 ...

这个C语言没看太懂，延时函数中调度函数就直接切换任务了吗，任务函数难道不总是在SysTick中断中切换的吗

我昨天大致理解了在不用delay函数的任务切换，与合作式调度器基本相似，只是不需要在main函数中不断查询调度器然后执行函数