CM3内核上下文切换求助

jieqiuwuzhe

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各位大牛好：我最近在往EFM32（Cortex-M3内核）上移植一个简单的轮询操作系统，这个操作系统是在FreeRTOS基础上裁剪而来，使用内部Systimer中断进行时间片切换。关于上下文切换处的汇编代码，我是在FreeRTOS基础上写的，但是创建了四个任务后，由任务1切到任务2、任务2切到任务3、任务3切到任务4都没问题，但是由任务4切换到任务1时死掉。小弟被卡了好几天了，在此将源码贴上，麻烦大家帮忙看看是怎么回事。拜谢！

图中的代码几乎按照FreeRTOS来的，其中uxSavedTaskStackPointer指向的是pxCurrentTCB的第一个成员pTopOfStack。
是入栈保存不对还是怎么样呢?求大家帮忙。。。也可加小弟QQ 245128018 交流，谢谢啦

samos2011

本帖最后由 samos2011 于 2016-5-24 17:17 编辑

如果是切换到一个新创建的任务没有问题而切换到一个已运行过的任务时有问题则是上下文保存不正确

给个容易理解的例子给你:

// 假设C代码有以下定义
typedef struct TCB{
//...
void* stack; // 任务栈顶地址汇编使用,offset 0x0C
//...
}TCB;
struct _OS{
TCB* run; // 正在运行的任务汇编使用,offset 0x00
TCB* rdy; // 就绪的任务汇编使用,offset 0x04
// ...
}os;
;***************************************
; * @brief 任务切换宏，使用了R0,R1,R2,R3寄存器
;***************************************
MACRO
OS_TASK_SWITCH
; os.run->stack = SP;
LDR R2,=os
LDR R1,[R2,#0x0]
MRS R3,PSP
STR R3,[R1,#0xC]
; os.run = os.rdy;
LDR R0,[R2,#0x4]
STR R0,[R2,#0x0]
; SP = os.rdy->stack
LDR R1,[R2,#0x4]
LDR R0,[R1,#0xC]
MSR PSP,R0
MEND
;****************************************
; * @brief 【PendSV异常处理】
;****************************************
PendSV_Handler
PUSH {LR}
MRS R0,PSP
STMFD R0!,{R4-R11}
MSR PSP,R0
BL OS_Sched ; C语言任务调度
OS_TASK_SWITCH
MRS R0,PSP
LDMFD R0!,{R4-R11}
MSR PSP,R0
POP {PC}

复制代码

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