楼主在做一个智能扫地车，关于小车如何走直线的问题请教一下各位大神

wzqvip

楼主在做一个智能扫地车，关于小车如何走直线的问题请教一下各位大神 [复制链接]

最近在做一部智能扫地车，初步可以nrf无线控制，蔽障，吸尘模块，现在还差路径规划，尽量做到空房间里遍历每一个角落，目前采用左右电机各装一个编码盘，进行计数然后通过比较两者进行走直线调整，就是请求大神指导一下，感激不尽

ywlzh

走直线，左右电机采用同样的PWM，不就可以直线行走了吗，要想转弯，两边的PWM相互调节下不就可以转弯了吗？

皈依

思路是对的 两边比较走直线~

不知道叫什么

轮子滑动因素不考虑，要闭环操作，编码器检测转速相同

ywlzh

刚开始看了自己的说法，有点草率，在理想的状态下，两边电机给相同PWM可以走直线，但考虑到环境因素的影响，加上闭环的反馈可以做到及时的纠正，这样，你需要给自己定一个时间，去看反馈，比较两个电机转速的大小，做出及时的纠正。

wzqvip

ywlzh 发表于 2016-4-27 22:24
刚开始看了自己的说法，有点草率，在理想的状态下，两边电机给相同PWM可以走直线，但考虑到环境因素的影响 ...

嗯嗯，没事，我现在试了好几种变成方式，比如用外部中断的2个计数器，和一个定时器作用但是发现走不了直线，后面想改用3个定时器，但是苦于现在用的是stc89c52rc的单片机据说有3个定时器以前没用过，没把握

wzqvip

皈依 发表于 2016-4-27 22:15
思路是对的 两边比较走直线~

嗯嗯，没事，我现在试了好几种变成方式，比如用外部中断的2个计数器，和一个定时器作用但是发现走不了直线，后面想改用3个定时器，但是苦于现在用的是stc89c52rc的单片机据说有3个定时器以前没用过，没把握

wzqvip

附上我的程序，用外部中断1,2计数和定时器T0计时，但是还是走不了直线


#include//单片机头文件

unsigned int motor1=0;         //计左电机码盘脉冲值
unsigned int motor2=0;         //计右电机码盘脉冲值
unsigned int speed1=0;         //计左电机码盘脉冲值
unsigned int speed2=0;         //计右电机码盘脉冲值
sbit zuo1=P0^0;//左电机控制端1
sbit zuo2=P0^1;//左电机控制端2
sbit you1=P0^2;//右电机控制端1
sbit you2=P0^3;//右电机控制端2
unsigned int k=0;
void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
{
        int i,j;
        for(i=10;i>0;i--)          
        for(j=z;j>0;j--);       
}
void qian(void)
{
           you1=0;
        you2=1;
        zuo1=0;
        zuo2=1;
        delay(3);//pwm调速，若PWM1=7表示速度为全速的70%
        you1=1;
        you2=1;
        zuo1=1;
        zuo2=1;
        delay(7);
}
void  zuostop(void)
{
     
        zuo1=1;
        zuo2=1;
        delay(20);
}
  void  youstop(void)
{
    you1=1;
        you2=1;
        delay(20);
}

/*********************************************************************************************
主程序
/*********************外部中断INT0、INT1初始化函数***********************************************************************/
void main(void)
{               
        TMOD=0X01;
    TH0=(65536-50000)/256;                //50MS定时
    TL0=(65536-50000)%256;
        TR0= 1;
        ET0= 1;

        EX0=1;           //开启外部中断0
    IT0=1;           //下降沿有效
        IE0=0;
        EA = 1;
        EX1 = 1;
        IT1= 1;
    qian();

               
                
}

/*********************************************************************************************
外部中断INT0计算电机1的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
        motor1++;               
}
/*********************************************************************************************
外部中断INT1计算电机2的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
        motor2++;
}

/********************************************************************************************
定时器0中断函数
注意：这里的speed为简单书写，逻辑公式过程应该为
speed2=小车轮子周长/码盘格式*1秒的码盘脉冲格数
定时器做出的效果为算出一秒内的距离
/********************************************************************************************/
void timer0(void) interrupt 1  using 2
{     TH0=(65536-50000)/256;                //2MS定时
      TL0=(65536-50000)%256;
       k++;
         if(k>=10)        //10次即是，0.5S               
        {
                k=0;                        //重新定义k的值
                speed1=motor1;
                speed2=motor2;
        {
                  if(speed1>speed2) zuostop();//左边走得快就停顿一下
          else if(speed1           else if(speed1=speed2) qian();//左右相同，直走
         }
                motor1=0;                 //重新定义motor1的值
                motor2=0;                //重新定义motor1的值
        }               
}

请大家指正

wzqvip

皈依 发表于 2016-4-27 22:15
思路是对的 两边比较走直线~

我同时用两个外部中断计数，一个定时器计时，实际还是走歪了，上了程序，兄弟帮我指正下

wzqvip

不知道叫什么 发表于 2016-4-27 22:18
轮子滑动因素不考虑，要闭环操作，编码器检测转速相同

我同时用两个外部中断计数，一个定时器计时，实际还是走歪了，上了程序，兄弟帮我指正下

wzqvip

ywlzh 发表于 2016-4-27 22:24
刚开始看了自己的说法，有点草率，在理想的状态下，两边电机给相同PWM可以走直线，但考虑到环境因素的影响 ...

刚刚上了程序，兄弟帮忙指正下，谢谢

不知道叫什么

wzqvip 发表于 2016-4-28 09:30
我同时用两个外部中断计数，一个定时器计时，实际还是走歪了，上了程序，兄弟帮我指正下

轮子防滑怎么样？如果闭环速度控制还是不能走直线的话，你可以计路程，但是首先轮子防滑做的好

wzqvip

不知道叫什么 发表于 2016-4-28 09:54
轮子防滑怎么样？如果闭环速度控制还是不能走直线的话，你可以计路程，但是首先轮子防滑做的好

防滑还可以，就是感觉闭环没做好

皈依

wzqvip 发表于 2016-4-28 09:23
嗯嗯，没事，我现在试了好几种变成方式，比如用外部中断的2个计数器，和一个定时器作用但是发现走不了直 ...

不要用停顿的方式，PID实时调节速度 和电机测速组成PID

quner

吸尘模块哪里买的？

wzqvip

皈依 发表于 2016-4-28 11:41
不要用停顿的方式，PID实时调节速度 和电机测速组成PID

pid还不懂，不用pid可以吗

wzqvip

quner 发表于 2016-4-28 12:33
吸尘模块哪里买的？

去买usb吸尘器改装的

人民币的幻想

检测到碰撞后，随机避让

wzqvip

人民币的幻想 发表于 2016-4-28 14:46
检测到碰撞后，随机避让

这个是其中的一部分，算是做好了

wzqvip

主要是要做到空房间里的每一个地方都遍历
我是打算采用如图，就要让车到走直线的时候尽量走直线