直流无刷电机转速电流双闭环控制

haichao

直流无刷电机转速电流双闭环控制 [复制链接]

大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，

控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812

我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。


实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。

从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；

当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。

不过，我的算法中确实只有一组PI参数。

请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？

算法结构描述如下：

1．  设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；

2．  使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；

3．  使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制

采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器

大家也帮我检查下算法结构有问题吗？

多谢！！！

tdnx611g

能否共享一下,原理图.和源程序 pcoumea@126.com

haichao

已解决

按理说闭环控制周期性震荡最容易想到的就是PI参数问题，但是我本次的问题应该和PI参数没有问题。

目前修正算法后的正转曲线如下图所示，转速没有标记，运行环境和之前一致，转速还是之前那些测试值：

反转曲线如下：

可以看出，特性有了很大改善，低速抖动消除

之前就感觉转速环控制滞后，会带来低速抖动，通过实验，发现滞后越多，抖动越明显，所以做了一下工作：

1.提高ADC模块时钟，因为还有其它电机算法，我的主频是按照120MHz做的，告诉外设时钟60MHz，目前设置为了20MHz的ADC clock，比之前有所提高；

2.减小算法中ADC滤波深度，以前的功率电路使用电阻采样母线电流，所以滤波深度大，目前改为传感器，我就没有动这块的代码，但是传感器比电阻采样精度高多了，没有必要做同等深度的滤波处理；

3.因是事件管理器timer周期中断启动ADC，原事件管理器timer是5KHz的，现在调整为10KHz。

以上步骤是按照顺序调整的，随着一步步的该近，低俗的抖动也越来越小，直到目前的效果；以上改善的目的是加快外环处理的介入。

xiaodai

请问楼主电流采样部分是怎么做的？电流的精度如何？

Ah_omega

楼主能分享一波源码不  540630763@qq.com