旋转倒立摆分享！！！

sjw1716094642

旋转倒立摆分享！！！ [复制链接]

 

这是在国赛前做的，为准备国赛练练手，没做全题

动力用的是57步进；步进电机驱动器是 TB-6560；1000线编码器；F103主控。


使用编码器需要注意的问题：虽然使用编码器能够得到准确的角度信息，基本用不上滤波，可以直接使用，但是对角速度信息需要给予一定的滤波，因为再低速时角速度跳跃会引起较大的PID抖动。


其他就没什么说的，对角度PD控制，对速度PI控制，就可以做出视频中的效果了



倒立摆控制代码： 旋转倒立摆.zip (1.17 MB, 下载次数: 901)

2015-8-20 07:50 上传

点击文件名下载附件

这是用编码器做的倒立摆，昨天我在论坛发起了一个用图像处理倒立摆的F7英雄帖（>>基于图像处理的旋转倒立摆控制系统），希望有兴趣爱好的朋友前来助阵


另外在附上，这次国赛的风力摆视频

绿茶

支持一下。

sjw1716094642

绿茶 发表于 2015-8-20 09:30
支持一下。

谢谢

unciauncia

这个风力摆是怎么做的？

zhoulei88

关于风力摆的控制方法大概是怎样的，和四轴有共通之处吗

sjw1716094642

也涉及到姿态解算，风力摆会需要一些坐标系转换，比四轴复杂一些

sjw1716094642

zhoulei88 发表于 2015-9-12 09:15
关于风力摆的控制方法大概是怎样的，和四轴有共通之处吗

也涉及到姿态解算，风力摆会需要一些坐标系转换，比四轴复杂一些

yxh315820

我现在倒立摆总是一边倒，是什么问题了？

yxh315820

大神，请教几个问题

sjw1716094642

yxh315820 发表于 2016-4-21 09:37
大神，请教几个问题

什么问题

不知道叫什么

风力摆坐标系反馈的数据是怎么采集的，求解答

sjw1716094642

不知道叫什么 发表于 2016-4-28 18:02
风力摆坐标系反馈的数据是怎么采集的，求解答

姿态解算

yxh315820

sjw1716094642 发表于 2016-4-28 15:50
什么问题

我现在能倒立，但是不能再一个小范围内倒立，倒立的时候会转圈，而且速度越来越快，这是什么情况，求指教

sjw1716094642

yxh315820 发表于 2016-5-5 16:04
我现在能倒立，但是不能再一个小范围内倒立，倒立的时候会转圈，而且速度越来越快，这是什么情况，求指教

加入位置控制，或对速度加入积分控制

小小的等待

yxh315820

sjw1716094642 发表于 2016-5-5 19:40
加入位置控制，或对速度加入积分控制

大神能加一下我qq吗？1584761470，求指教。

yxh315820

sjw1716094642 发表于 2016-5-5 19:40
加入位置控制，或对速度加入积分控制

大神，加qq1584761470指教指教位置控制和速度控制，感谢

yxh315820

sjw1716094642 发表于 2016-5-5 19:40
加入位置控制，或对速度加入积分控制

大神，能说具体点吗？位置控制和速度积分控制

艽野尘梦

   感觉效果挺好的  还在控制阶段   控制程序还无从下手

jorryzhao

厉害，学习一下！！！