MSP430移植uCOS

Jacktang

MSP430移植uCOS [复制链接]

不带操作系统的程序，所有的代码、任务都是放在一个大循环下的。这种情况如果工程里任务不多，那问题不大。但如果项目是多任务，那在最后组合程序的时候会比较棘手。因为在单独调试每一个模块的时候，模块程序之间是相互独立的死循环。但最后要把所有单独的模块任务整合到一个大循环下，这时会出现各种各样的问题。有时甚至程序结构都要调整。这个弊端任务越多越明显。

但uCOS可以直接实现死循环和死循环之间的调用（通过设置各个任务的优先级与挂起时间）。这样一来，应对多任务的工程时会有以下好处：

1、将多任务明确地模块化，使工程代码更规整，阅读与调试起来更方便，多任务代码的最后整合非常简单；
2、使整个系统更稳定。（普通的程序，如果在哪一个任务那里陷入死循环或者跑飞，就会一直卡在那里，没法往下运行了。但uCOS不会，一个任务出现问题不会影响其他任务的进行。因为如果哪个任务死循环了，时间一到你反正要OUT，让其他进程运行的。）

但记住，任何操作系统都是牺牲效率来换取其他方面的便利的。所以单任务或者任务较少时，不推荐用操作系统。只有在多任务实时调度时，uCOS才能发挥出它的优势

wateras1

qiushenghua 发表于 2015-6-30 07:48
完全可以不用uCOS也能实现轮询，并且很好的调度好任务来的。
我说说我的做法吧：

首先，我会在主函数里 ...

基于时间片的方法还是挺不错的，现在我的MSP430项目代码就是这样的结构，这样比起上UCOS好多，毕竟这个占用资料多，也运行不了多少个任务。

qiushenghua

完全可以不用uCOS也能实现轮询，并且很好的调度好任务来的。
我说说我的做法吧：

首先，我会在主函数里设定各个子任务的轮询：

1. int main()
   
2. {
   
3.         init();
   
4.         while(1)
   
5.         {
   
6.                 function1();
   
7.                 function2();
   
8.                 function3();
   
9.                 ……
   
10.         }
    
11. }

复制代码

接下来，在子任务里，我会要求每个子任务的执行时间不能超过某个限度，否则会影响其他任务的实现。
那么如果子任务需要耗时比较久怎么办？
简单，将子任务分解成多个片段，然后通过状态机来实现。
一次没有完成的任务放到下一个状态来完成。只要状态分得够细，那么多任务就不会相互冲突。
以function1为例，说说状态机的写法，以及实现延时的方式：

1. void function1()
   
2. {
   
3.         if(function1_delay);
   
4.         else
   
5.         switch(function1_state)
   
6.         {
   
7.                 case 0:
   
8.                         do_something_here_0();
   
9.                         function1_state=1;
   
10.                         function1_delay=1000;
    
11.                         break;
    
12.                 case 1:
    
13.                         do_something_here_1();
    
14.                         function1_state=2;
    
15.                         function1_delay=300;
    
16.                         break;
    
17.                 case 2:
    
18.                 ……
    
19.                 default:
    
20.                         break;
    
21.         }
    
22. }
    
23. 
    
24. #pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
    
25. __interrupt void Timer_A (void)
    
26. {
    
27.         if(function1_delay)function1_delay--;
    
28.         if(function2_delay)function2_delay--;
    
29.         if(function3_delay)function3_delay--;
    
30.         ……
    
31. }
    

复制代码

只要将所有的子任务全部用状态机的形式来实现，然后主函数的轮询间隔足够短，轮询频率足够高，那么多任务是很容易实现的事情。
这其中的关键就在于写好每一个状态机。
与操作系统相比，这样的轮询方式优点在于没有保护现场的出入栈操作，提高了效率，缺点在于每个任务都变得比较抽象，很难理解使用状态机来编写子任务的意义。
还有一个缺点是没法调度任务的优先级，所有的任务都按照一定的次序进行，每个任务都会占用一定的时间片段来执行。
因此也不存在哪个任务优先级较高，阻塞其他任务进行的情况。

在这样的模式下，将时间片拆分得越短，任务的实时性就越好。

exiao

一般情况，用状态机比较好