【lpc54100】平衡小车无线串口调参系统

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先上视频：

        视屏中使用lpc54100开发板为主控制器，VC编写的上位机空调节相关参数和显示相关数据和姿态，这次的软件较上一次的有了改进，由之前的采用SerialPort类变成了使用软件自带的mscomm串口控件，这个控件更加稳定，然后能够实现同时收发。然后增加了OpenGL显示姿态。修改了不少Bug，增加了Bug显示区域。同时msp430的上位机接收机也做了改进，增加了可靠性，提高了主频。

         视屏中的小车只有姿态控制而没有速度控制，然后上位机调参窗口中，第一个是小车初始角度，第二个是姿态控制P参数，第三个是姿态控制D参数。在小车的显示屏上能够显示相关参数。通过查看小车传回来的PWM输出，小车速度，小车姿态以及小车的实际情况来调节参数。

         下面是相关代码与解释：

main函数：

1. int32_t main(void)
   
2. {
   
3.         // Setup SystemCoreClock and any needed board code
   
4.         SystemCoreClockUpdate();
   
5.         //SysTick_Config(SystemCoreClock/TICKRATE_HZ);
   
6.         Board_SetupMuxing();
   
7.         I2C_Config();
   
8.          while(!MPUchack());
   
9.         Init_MPU6050();
   
10.                 SPI_INIT();
    
11.          while(NRF24L01_Check());
    
12.         NRF24L01_RT_Init();
    
13.         Board_UART_Init ( LPC_USART0, 115200, &UART0arg );
    
14.         Chip_SCTPWM_Init(SCT_PWM);//初始化STC
    
15.         Chip_SCTPWM_SetRate(SCT_PWM, 10000);//波特率为10K
    
16.         //四个引脚的功能设定为SCT0_OUT0
    
17.         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 7, IOCON_FUNC2 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF);
    
18.         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 8, IOCON_FUNC2 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF);
    
19.         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 29, IOCON_FUNC2 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF);        
    
20.         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 30, IOCON_FUNC2 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF);
    
21.         Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, 1, 0);//P0_7引脚，设置标号为1
    
22.         Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, 2, 1);//P0_8引脚，设置标号为2
    
23.         Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, 3, 2);//P0_29引脚，设置标号为3
    
24.         Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, 4, 3);//P0_30引脚，设置标号为4
    
25.         Chip_SCTPWM_Start(SCT_PWM);
    
26.         Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 2,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, 0));
    
27.                                 Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 1,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, 0));
    
28.         SetDisplay(Grey,Black,White);        
    
29.         DisplayTitle("       lb8820265.");
    
30.         SetColor(Yellow, Grey);
    
31.          Chip_MRT_Init();
    
32.                 Chip_MRT_SetDisabled(Chip_MRT_GetRegPtr(0));
    
33.         // DLY(120000);
    
34.         NVIC_EnableIRQ(MRT_IRQn);
    
35.         setupMRT(0, MRT_MODE_REPEAT,  125);
    
36.         while(1){
    
37.                                         for(a=0;a<15;a++)        show[a]=0;
    
38.                 if(car_angle_set<0){temp=-car_angle_set;
    
39.                         show[0]=45;}
    
40.                 else {show[0]=48;temp=car_angle_set;}
    
41.                 show[1]=((int )temp%100)/10+48;
    
42.                 show[2]=(int )temp%10+48;
    
43.                 show[3]=32;
    
44.                 show[4]=(int )g_fAngleControlP/100+48;
    
45.                 show[5]=((int )g_fAngleControlP%100)/10+48;
    
46.                 show[6]=(int )g_fAngleControlP%10+48;
    
47.                 show[7]=32;
    
48.                 show[8]=(int )g_fAngleControlD/100+48;
    
49.                 show[9]=((int )g_fAngleControlD%100)/10+48;
    
50.                 show[10]=(int )g_fAngleControlD%10+48;
    
51.                 show[11]=32;
    
52.                 show[12]=(int )SYS_ms/100+48;
    
53.                 show[13]=((int )SYS_ms%100)/10+48;
    
54.                 show[14]=(int )SYS_ms%10+48;
    
55.         GLCD_DisplayString(130, 160, 2, 1, show );        //参数显示
    
56.                 }
    
57. }

复制代码

定时中断服务函数：

1. void MRT_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3. uint32_t int_pend;
   
4.         char b[3];
   
5.         int_pend = Chip_MRT_GetIntPending();
   
6.         Chip_MRT_ClearIntPending(int_pend);
   
7.         if (int_pend & MRTn_INTFLAG(0)) {
   
8.                 Nrf_Check_Event();//nrf24l01相关操作
   
9.                 SYS_ms++;        
   
10.    readdmp();  //mpu6050数据读取
    
11.    getquaternion();
    
12.    getgyro();
    
13.    getaccel();
    
14.    getyawpitchroll();
    
15.         AngleControl();//角度控制
    
16.                 if(g_fAngleControlOut>0){//PWM控制电机输出
    
17.                   Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 1, Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, (int)g_fAngleControlOut));
    
18.                                 Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 2,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, 0));
    
19.         Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM,3 , Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, (int)g_fAngleControlOut));
    
20.                                 Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 4,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, 0));
    
21.                 }                        
    
22.                 else{
    
23.                         Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 1, Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, 0));
    
24.                                 Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 2,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, (int)-g_fAngleControlOut));
    
25.         Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM,3 , Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT,0));
    
26.                                 Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, 4,Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(LPC_SCT, (int)-g_fAngleControlOut));
    
27.                 }                        
    
28.         }
    
29. }
    

复制代码

Nrf_Check_Event函数：

1. void Nrf_Check_Event(void)
   
2. {
   
3.         uchar sta = NRF24L01_Read_Reg(READ_REG + STATUS);
   
4.         if(sta & (RX_OK))//接收中断
   
5.         {
   
6.                 uchar rx_len = NRF24L01_Read_Reg(R_RX_PL_WID);
   
7.                 NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,NRF24L01_RXDATA,rx_len);
   
8. //NRF_TxPacket_AP(NRF24L01_RXDATA,rx_len);
   
9.                  if(NRF24L01_RXDATA[0]=='b')//如果接收到的第一个字符是‘b’
   
10.                 lb_put_parameter();//将要发送的相关参数放到将要发送的寄存器中
    
11.      else if(NRF24L01_RXDATA[0]=='l')//如果接收到的第一个字符是‘l’
    
12.                 lb_put_original();//将参数的值放到将要发送的寄存器中
    
13.                  else if(NRF24L01_RXDATA[0]=='s')//如果接收到的第一个字符是‘s’
    
14.                lb_get_parameter();//将接收到的值修改目前的参数
    
15.         }
    
16.         if(sta & (TX_OK))
    
17.         {
    
18.         }
    
19.         if(sta & (MAX_TX))
    
20.         {
    
21.                 if(sta & 0x01)        //TX FIFO FULL
    
22.                 {
    
23.                         NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);
    
24.                 }
    
25.         }
    
26.         NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta);//
    
27.         sta = NRF24L01_Read_Reg(READ_REG + STATUS);
    
28. }

复制代码

lb_put_parameter函数，其他两个函数差不多不再贴出

1. void lb_put_parameter(void)
   
2. {
   
3. unsigned char check;        
   
4. char tx[27];
   
5. int temp[4];
   
6. float temp2[4];
   
7. char *p;
   
8. int i=0;
   
9. temp[0]=g_fAngleControlOut;//将PWM输出值放到int型数组中，将会在示波器曲线1中显示
   
10. temp[1]=g_fAngleSpeed;//将小车速度放到一个int型数组中，将会在示波器曲线2中显示
    
11. temp[2]=0;
    
12. temp[3]=g_fCarAngle;//将小车偏角放到一个int型数组中，将会在示波器曲线4中显示
    
13. temp2[0]=(float)yprf[0];//将欧拉角放到一个float型数组中，将会在OpenGL图像中显示
    
14. temp2[1]=(float)yprf[1];//将欧拉角放到一个float型数组中，将会在OpenGL图像中显示
    
15. temp2[2]=(float)yprf[2];//将欧拉角放到一个float型数组中，将会在OpenGL图像中显示
    
16. temp2[3]=0;
    
17. for(i=0;i<4;i++){//将整数型数据变成字符型
    
18.         if(temp[i]<0)
    
19.         temp[i]=65536+temp[i];
    
20.     tx[2*i+2]=(temp[i]%256);
    
21.         tx[2*i+3]=(temp[i]/256);
    
22. }
    
23. for(i=0;i<4;i++){//将浮点型数据变成字符型
    
24. p=(char *)&temp2[i];
    
25. tx[10+i*4]=*p;
    
26. tx[11+i*4]=*(p+1);
    
27. tx[12+i*4]=*(p+2);
    
28. tx[13+i*4]=*(p+3);
    
29. }
    
30. tx[0]='s';//数据头
    
31. tx[1]='t';//数据头
    
32. check = 0;
    
33. for(i = 2; i < 26; i++) check += tx[i];//采用求和校验
    
34. tx[26] = check+NRF24L01_Read_Reg(0x09); //将NRF4l01的信号强度放到求和校验中
    
35. if(check==255)tx[26]=255;//防止错误
    
36. NRF_TxPacket_AP(tx,27);//将要发送的27为char型数据放到将要ack发送的寄存器中
    
37. }

复制代码

之前相关的帖子：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-459614-1-1.html

相关程序源代码打包下载：https://download.eeworld.com.cn/detail/lb8820265/554864（包括msp430G2553程序，lpc54100程序，上位机程序，上位机源代码，上位机注册，使用说明。）

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shinykongcn

给力哈～～

wuguangnan110

斌哥，小车不错，借我玩玩啊  呵呵

weng645008699

顶@@@@@

weng645008699

怎么得到新币

weng645008699

怎么得到新币

人民币的幻想

你好，我现在也在调平衡车，请问你的NRF是利用的伪双工通信还是自己实现的一套通信机制？

lb8820265

人民币的幻想 发表于 2016-4-21 14:04
你好，我现在也在调平衡车，请问你的NRF是利用的伪双工通信还是自己实现的一套通信机制？

这一代的通信，原理是利用的NRF带数据的ACK模式，电脑发送一个指令通过NRF传给小车，小车收到后将带数据的ACK返回

人民币的幻想

lb8820265 发表于 2016-4-24 14:27
这一代的通信，原理是利用的NRF带数据的ACK模式，电脑发送一个指令通过NRF传给小车，小车收到后将带数据 ...

,好的，谢谢

yuanxiyun

学习上位机，资料很适合我