huo_hu

lanmanck 发表于 2017-9-12 12:02
有几个细节麻烦解答下：
1、编码器所谓一圈x个脉冲，是指的上下脉冲数，还是只是上升沿或下降沿的个数？ ...

1.上计数或下计数或上下都计数，计数模式在初始化定时器时设定的。
2.是加计数还是减计数由A和B的相位逻辑控制，手册上有个图可以参考下。
3.period和计数方式没关系，它只决定回0溢出值。

土司Apple

huo_hu 发表于 2015-2-22 15:26
好的,我来补充一下,
1.编码器有个转速上限,超过这个上限是不能正常工作的,这个是硬件的限制,原则上线数越 ...

编码器的转速上限这个信息如何获取，芯片手册还是得自己计算？

huo_hu

土司Apple 发表于 2017-10-31 10:37
编码器的转速上限这个信息如何获取，芯片手册还是得自己计算？

编码器的手册上应该有，挂上示波器做下实验是最好的

土司Apple

huo_hu 发表于 2017-10-31 14:04
编码器的手册上应该有，挂上示波器做下实验是最好的

这里的板子是直接读取的伺服驱动器上的编码器差分输出，差分接收之后再转换成ABZ三个信号接到STM32，配置是AB双边沿计数，4分频，这样的话就是编码器输出多少计数器的数值就是多少，最后的现象是方向不准，我向一个方向转的时候，编码器的输出一会正传一会儿反转，这样的话计数也就不准了。

huo_hu

土司Apple 发表于 2017-11-6 10:45
这里的板子是直接读取的伺服驱动器上的编码器差分输出，差分接收之后再转换成ABZ三个信号接到STM32，配置 ...

那你看看AB的相位有没有问题

土司Apple

请问楼主：现在把STM32timer3配置成TI1双边沿计数
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
这么配置有个现象一开机电机不转，但是编码器会开始计数，让电机转动一下，然后清零计数器，就好了。这是为啥？
其他的方式配置编码器计数方向会不准（TI12一起双边沿计数，开机之后计数防线快跟所测编码器波形指示的方向不同），再有f407参考手册里面
CC1 channel configured as input:
CC1NP/CC1P bits select the active polarity of TI1FP1 and TI2FP1 for trigger or capture
operations.
00: non-inverted/rising edge
The circuit is sensitive to TIxFP1 rising edge (capture or trigger operations in reset, external
clock or trigger mode), TIxFP1 is not inverted (trigger operation in gated mode or encoder
mode).
01: inverted/falling edge
The circuit is sensitive to TIxFP1 falling edge (capture or trigger operations in reset, external
clock or trigger mode), TIxFP1 is inverted (trigger operation in gated mode or encoder
mode).
10: reserved, do not use this configuration.
11: non-inverted/both edges
The circuit is sensitive to both TIxFP1 rising and falling edges (capture or trigger operations
in reset, external clock or trigger mode), TIxFP1 is not inverted (trigger operation in gated
mode). This configuration must not be used in encoder mode（这一句话意思跟设置成双边沿计数的方式是否矛盾？）
多谢多谢，盼望楼主慷慨解答。

田健平

不错，值得一看

jorryzhao

谢谢！！！

lianboling

你这个在电机先正转然后没到溢出值，反转时计算的步数有错误

aoework

foc5.2有没有位置伺服的例程？

zhuyebb

如果不用中断能够达到这样的效果吗？我直接用的是另一个定时器做为定时中断来检测移动的位移可以吗？

huo_hu

zhuyebb 发表于 2018-9-24 18:25
如果不用中断能够达到这样的效果吗？我直接用的是另一个定时器做为定时中断来检测移动的位移可以吗？

可以的,固定时间cnt的差值就是位移量

MikeCai

很好的思路，收藏

rosewoman

huo_hu 发表于 2015-2-22 15:26 好的,我来补充一下, 1.编码器有个转速上限,超过这个上限是不能正常工作的,这个是硬件的限制,原则上线数越 ...

您好，请教一下，我实验的时候，发现stm32f1无法进行双边沿的捕获，只能单边沿捕获，编码器模式的时候要映射到IC1和IC2，IC1和IC2只能设置单边沿捕获，没有双边沿捕获，就是1个周期只能计数2个脉冲，而不是和文档说的4个脉冲，不知道是什么情况。

huo_hu

rosewoman 发表于 2020-3-6 09:41 您好，请教一下，我实验的时候，发现stm32f1无法进行双边沿的捕获，只能单边沿捕获，编码器模式的时候要 ...

好像不用设置捕获模式,我直接用的库函数,具体怎么设置寄存器的还没仔细看过

caihc2009

楼主，想问一下，如果STM32配置成了编码器接口，如何可靠的测试低转速的速度呢？一般是用周期法测低转速，这需要精确测试两个编码器脉冲之间的时间来计算转速。这时候又不能使用触发中断了