2014年江苏省电子设计竞赛A题（TI杯）：四旋翼飞行器比赛作品

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2014年江苏省电子设计竞赛A题（TI杯）：四旋翼飞行器比赛作品 [复制链接]

 

    我是南京师范仙林校区的一名学生，参与了今年的TI杯。之前为本次的电子设计竞赛准备了很长一段时间，始终觉得不可能会出飞行器的题目（因为去年已经出过了一回），所以就没准备到这方面的东西，到比赛清单出来才发现，今年的控制类题目居然就是四轴飞行器。之前没玩过四轴，而且有要求必须使用TI的芯片，所以无奈之后只能硬着头皮上，用msp430f149做飞控了，只有8MHZ的频率，内部资源也没有stm32的多，所以采用两块芯片一起，一块控制姿态，一块做任务用。经过十天左右的奋战，算是勉强完成了作品。（下面附作品图和源代码）

作品简介：
1.机架是上一届准备国赛前买的（但是后来做的是倒立摆），电机是空心杯（2000转/min）  ，电池是11.1V的航模电池
2.采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信
3.陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器
4.数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整）
5.姿态控制算法是PID

图片：


下面有后来录制的一点小视频，比赛的时候不好录像。因为比赛要求是自动起飞和降落，以及向指点方向地点飞行，就在小教室里面飞，没有什么看头。

加遥控器之后的首飞视频：

源代码：
姿态控制主机.zip (322.39 KB, 下载次数: 1142)

2014-10-27 14:02 上传

点击文件名下载附件

控制从机.zip (93.61 KB, 下载次数: 768)

2014-10-27 14:02 上传

点击文件名下载附件

hh376158101

这是空心杯电机？ = =

蓝雨夜

BLDC

ddlxiaoxu

一看我以为这是要卖的呢！ 我们这头要求用瑞萨的（去年）！ 今年的倒是不知道

Sur

还行吧，我看到今年不少人做出来的

国土安全局

hh376158101 发表于 2014-10-27 14:08
这是空心杯电机？ = =

好像是无刷电机

君羽落

这不是空心杯吧

hh376158101

国土安全局 发表于 2014-10-27 18:08
好像是无刷电机

是啊，无刷电机

qq973453867

楼主高大上的感觉

hgqlyl

是无刷电机吧 LZ

qxc齐轩晨

感谢楼主！好资源，我一直想用430玩，但老读不出来9150看了楼主的焕然大悟【我是隔壁南邮的，今年做电赛有空过来玩】

parallel

qxc齐轩晨 发表于 2015-6-5 20:36
感谢楼主！好资源，我一直想用430玩，但老读不出来9150看了楼主的焕然大悟【我是隔壁南邮的，今年做电赛有 ...

比赛不是用瑞萨的做吗

diansaihuiyuan

谢谢楼主，今年瑞萨不知道又会开发出什么新测试板让我们用了

bsxq

谢谢楼主分享

tianzhihen123

谢谢楼主

CTRDYM

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好可爱的小多C

楼主我想问一下，那个舵机是怎么控制的啊，我再写用430控制舵机的程序，可是舵机就是不转

flucasming123

多谢楼主分享

通途科技

学习了，受教了，内容丰富，值得一看！

好好xuexi

一看我以为这是要卖的呢！ 我们这头要求用瑞萨的（去年）！ 今年的倒是不知道