基于R7F0C80212的超声波测距仪

wenyangzeng

基于R7F0C80212的超声波测距仪 [复制链接]

     感谢RENESAS赠送的EZ-CUBE套件，让我有机会接触瑞萨单片机。决定用它组成一台超声波测距仪。所用超声波发射接收头是HC-SR04普及型模块，我用的模块测距范围是30厘米的那种。给模块的触发端发送15-20uS的方波，模块自动根据反射回波的时间输出对应宽度的方波。

    利用定时器的“Input pulse high-/low-level width measurement”脉冲宽度捕捉功能，可以很方便地对超声回波的时间进行精确测量。该功能的输入在R7F0C80212的P1.37,将HC-SR04模块的ECHO直接接该脚，P0.1就作为TRIG触发。P0的剩余3个IO口用来驱动HT1621液晶模块。

    利用Cube Suite+的Code Generator功能可以快速配置软件环境参数，主要是将Timer Array Unit 的Channel 0配置为Input pulse high-/low-level width measurement，见附图。本例中的Measurement level select要配置成High level,以便在回波上升沿到来时触发捕捉功能开始计数。在回波下降沿到来时得到回波宽度值。

    由于R7F0C80212只有2KB的ROM空间，资源有限，要实现本例的功能有点吃紧，刚开始调试时就经常编译出错，被告知MEMORY使用超“标”。后来在添加的每个代码都要精打细算，最后还得把看门狗也关闭了，省下几个清看门狗的语句才够用。

    这个测距仪调试成功后工作效果还是令人满意的，LCD的4位读数显示的测距单位为厘米后加2位小数。在视频中你可以看到读数基本上是稳定的。只有小数点的第二位有所跳动，百分之几毫米的值。

uint8_t LCD[8],DispBuf[4];

void R_MAIN_UserInit(void);

void main(void)

{uint32_t i;

    R_MAIN_UserInit();

    R_TAU0_Channel0_Start();         //开启定时器

    Init_LCD();

    while (1U)

    {

            P0.1=1;                              //触发超声波启动

            for(i=0;i<20;i++)NOP();     //2KB的ROM,延时如果再调用子函数就挂了

            P0.1=0;

           WriteAll_1621(0,8);             //LCD显示

            for(i=0;i<30000;i++)NOP();

    }

}

//上下沿捕捉中断

__interrupt static void r_tau0_channel0_interrupt(void)

{

    if (1U == (TSR00 & _01_TAU_OVERFLOW_OCCURS))    /* overflow occurs */

    {            

        g_tau0_ch0_width = (uint32_t)TDR00L;

        g_tau0_ch0_width = (uint32_t)TDR00H * 0xFFU + g_tau0_ch0_width + 0x10000U;

    }

    else

    {

        g_tau0_ch0_width = (uint32_t)TDR00L;

        g_tau0_ch0_width = (uint32_t)TDR00H * 0xFFU + g_tau0_ch0_width;

    }

    AsciiConvert((uint32_t)g_tau0_ch0_width);         //调用LCD显示的数据转换函数

}

//定时器配置

void R_TAU0_Create(void)

{

    TAU0EN = 1U;    /* supplies input clock */

    TPS0 = _02_TAU_CKM0_FCLK_2 | _00_TAU_CKM1_FCLK_0;

    /* Stop all channels */

    TTH0 =_02_TAU_CH1_H8_STOP_TRG_ON;

    TT0 = _01_TAU_CH0_STOP_TRG_ON | _02_TAU_CH1_STOP_TRG_ON;

    /* Mask channel 0 interrupt */

    TMMK00 = 1U;    /* disable INTTM00 interrupt */

    TMIF00 = 0U;    /* clear INTTM00 interrupt flag */

    /* Mask channel 1 interrupt */

    TMMK01 = 1U;    /* disable INTTM01 interrupt */

    TMIF01 = 0U;    /* clear INTTM01 interrupt flag */

    /* Mask channel 1 higher 8 bits interrupt */

    TMMK01H = 1U;    /* disable INTTM01H interrupt */

    TMIF01H = 0U;    /* clear INTTM01H interrupt flag */

    /* Set INTTM00 low priority */

    TMPR100 = 1U;

    TMPR000 = 1U;

}

//IO配置

void R_PORT_Create(void)

{

    P0 = _01_Pn0_OUTPUT_1 | _02_Pn1_OUTPUT_1 | _04_Pn2_OUTPUT_1 | _08_Pn3_OUTPUT_1 | _10_Pn4_OUTPUT_1;

    P4 = _01_Pn0_OUTPUT_1;

    PMC0 = _00_PMCn1_DI_ON | _00_PMCn2_DI_ON | _00_PMCn3_DI_ON | _00_PMCn4_DI_ON | _E1_PMC0_DEFAULT;

    PM0 = _00_PMn0_MODE_OUTPUT | _00_PMn1_MODE_OUTPUT | _00_PMn2_MODE_OUTPUT | _00_PMn3_MODE_OUTPUT |

          _00_PMn4_MODE_OUTPUT | _E0_PM0_DEFAULT;

    PM4 = _00_PMn0_MODE_OUTPUT | _FE_PM4_DEFAULT;

}

ksimojie

请问  楼主从寄存器里得出来的数据如何转换成距离的啊

wenyangzeng

ksimojie 发表于 2015-8-4 14:46
请问  楼主从寄存器里得出来的数据如何转换成距离的啊

定时器捕获值g_tau0_ch0_width与距离成正比。

吃土玩泥巴

前辈，我想向您请教一些超声波测距仪的知识，是否可以加您好友？