骑马看驴跑

太流弊了:rose:

爱心

楼主娃娃男孩 or  女孩？

ehco

女娃哟 亲

爱心

回来跟我的儿子做媳妇啊，亲

骑马看驴跑

大牛，求教步进机加减速平滑处理。。。
方便的话给些代码参考下
690400412@qq.com

soso

原帖由 ehco 于 2013-10-16 08:40 发表
女娃哟 亲

我家也女娃，比你家娃大一岁 哈

楼主的分享很有条理，也很赞赏国赛N年之后还能花时间做国赛的DIY

ehco

主要是基于DDS频率步进值的线性变加速处理，因为用的DDS的相位累加器是32bit的，所以可以做到很小的步进量。
然后配合电机状态和当前输入加速度，构建一个状态机，自动调整电机转速（DDS输出脉频）和转向
核心代码如下：A_INPUT是输入的加速度值，就是PID的结果；Fout为步进电机驱动频率；
while(1)
    {
        CA_INPUT=A_INPUT;
        dF=A_to_dF(CA_INPUT);
        if(CA_INPUT>0 && Fout> Fmin && DIR==1)statue=1;
        if(CA_INPUT>0 && Fout> Fmin && DIR==0)statue=2;
        if(CA_INPUT>0 && Fout<=Fmin && DIR==1)statue=3;
        if(CA_INPUT>0 && Fout<=Fmin && DIR==0)statue=4;
        if(CA_INPUT<0 && Fout> Fmin && DIR==1)statue=5;
        if(CA_INPUT<0 && Fout> Fmin && DIR==0)statue=6;
        if(CA_INPUT<0 && Fout<=Fmin && DIR==1)statue=7;
        if(CA_INPUT<0 && Fout<=Fmin && DIR==0)statue=8;
        if(CA_INPUT==0)                       statue=9;
        switch(statue)
        {
            case 1:{CDIR=1;Fout+=dF;break;}
            case 2:{CDIR=0;Fout-=dF;break;}
            case 3:{CDIR=1;Fout+=dF;break;}
            case 4:{CDIR=1;Fout+=dF;break;}
            case 5:{CDIR=1;Fout-=dF;break;}
            case 6:{CDIR=0;Fout+=dF;break;}
            case 7:{CDIR=0;Fout+=dF;break;}
            case 8:{CDIR=0;Fout+=dF;break;}
            case 9: break;
            default:break;
        }
        DIR=CDIR;
        if(Fout>Fmax)Fout=0;
        if(Fout         switch(CDIR)
        {
            case 0:{CNT_DIR_0;break;}
            case 1:{CNT_DIR_1;break;}
            default:break;
        }


        motor_ctr(CDIR,Fout);
        CNT=read_cnt();
        CNTS=(s32)CNT;
    }

ehco

呵呵，行啊
到时您那边送聘礼的时候可省事了
电视冰箱不要
只要矢网、频谱仪、各种基准等等

ehco

感谢您的鼓励，电子是俺一生的最爱，以后还会做更多更好玩的东西与大家分享，也请各位大神不吝赐教呀。

soso

原帖由 ehco 于 2013-10-16 16:32 发表
感谢您的鼓励，电子是俺一生的最爱，以后还会做更多更好玩的东西与大家分享，也请各位大神不吝赐教呀。

期待着呢 ：）

爱心

好的，没问题，

电视冰箱有不要了啊

各种RF 、智能跑车、温湿度采样，EE LOAD 、各种基准等等一应俱全，呵呵

还有云存储记录咱们美好记忆哈

youluo

牛人一大堆。学习了

智波景严

楼主NB，从电机分析到程序分析很透彻。先谢谢楼主啊！

w_shuai

厉害

w_shuai

楼主只用STM32做行不行哇

cqy1028

佩服楼主热情不减

w_shuai

楼主的硬件可否分享一下

那夜的枫

表示真心长见识了

motodefy

哎···当年就是死在了电机上啊···

xm_chern

长见识了