两轮自动平衡小车------进程贴

poponianhua

两轮自动平衡小车------进程贴 [复制链接]

总贴
参加这个项目，是偶然中的事情，某一日点开电子工程世界，看到活动，鬼使神差的就写了个项目提交了。
后来莎莎打电话的时候，竟然都没有了印象。
还好，及时提醒，参与了周计划的撰写，周计划写的很粗糙，也有很多不合理的地方 ，还好，电子工程世界和瑞萨的慷慨，还是收到了开发板。
开发板快递到的时候，由于外出，所以到现在才能有机会打开看一看。
果然，不错，很好的板子。
上图片

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占楼

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占楼

poponianhua

说明：光盘里的是e2studio 网路上看到的大部分是使用CubeSuite+  随着发展，越来越多的编译开发软件呈现出来。

对于这两个软件，经过选择，我还是选择了CubeSuite+这个使用较多的作为自己开发的工具。

如果有时间，也要研究下e2studio这个开发环境。

对于CubeSuite+主要流程如下：

对于软件的安装比较简单，网路上很多教程，感兴趣的同学，可以搜索来看看。

主要介绍下经过自己学习得到的软件使用方法

1、启动软件

打开CubeSuite+，看到如图1所示图形界面

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-6391.png

图1 CubeSuite+启动界面

如果不是第一次打开CubeSuite+，则自动加载最后一次执行的project。

2、建立工程

可以在图2所示快捷方式中点击GO，

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-18609.png

图2  project建立的快捷方式

或者在project--àCreat New project...

弹出project设置界面，如图3

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-2332.png

图3   project设计界面

在本设置界面中需要设置相关内容

1、 设置Microcontroller，选择RL78；

2、 选择使用芯片，这里选择R5F104LE（64pin）；

3、 选择kind of project  这里选择 Application（CA78K0R）；

4、 输入Project name ,根据自己的工程命名，注意不用使用汉字；

5、 输入路径，注意不能使用汉字作为路径。

6、 勾选Make the project foider；

7、 点击Creat，建立项目。

3、CubeSite+面板

   按照上面的步骤建立工程以后会出现如图4的软件界面

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-1921.png

图 4 CubeSite+界面

主要由三部分构成1是project Tree Panel：用来显示当前工程项目组件包括微控制器、构建工具和调试工具等。

2是Main Panel 编辑窗口

3是OutPut Panel 操作输出窗口

这里各位看官注意到当前版本和坛子里的教程不太一样，1区没有需要使用的如图5显示的Code Generator（Design tool）界面

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-531.png

图5  带有Code Generator（Deign tool）的界面

不要着急，只要在Tool-àPlug-in setting...中在相应的工具前选中就可以了。

                                                                      2013-09-24

[ 本帖最后由 poponianhua 于 2013-9-24 21:00 编辑 ]

poponianhua

开发环境建立3-1.pdf

poponianhua

在上篇中描述到了CubeSuite+开发环境的安装和界面，在本次学习中，重点说一下，自动生成代码的功能。

在没有接触自动生成代码方式以前，自己以为有了自动生成代码，就不用自己写代码了，甚至一度认为也用不到编写代码，可是等接触了自动生成功能以后才知道并不是自己想的那么回事。

言归正传，CubeSuite+的自动代码生成功能还是比较简单。这里以点亮开发板上的led为例，简要说明如何使用自动代码生成功能。

1、 选择Code Generator

在Project Tree Panel中选择相应mcu功能进行相应设置。如图1所示

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-9343.png

图1

双击Clock Generator，如图2所示

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-27209.png

图2  双击Clock Generator

设置On-chip debug setting

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-25436.png

图3  On-chip debug setting设置方法

2、 Port选择

根据开发板P77口

故而进行图4设置

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-22781.png

图4  Port设置

3、 内部时钟设置

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-21759.png

图 5  内部时钟设置方法

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-3066.png

图 6  内部时钟时间设置

4、关闭看门狗功能

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-24820.png

图7 关闭看门狗功能

在本实例中，以上设置完成后，就可以进行自动代码生成的功能了。以上设置过程参考了电子工程世界mcu200689的帖子地址为https://bbs.eeworld.com.cn/thread-414000-1-1.html 各位看官敬请前去查看。

5、 自动代码生成

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-17270.png

图8 自动代码生成

代码生成后如图9所示

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-18955.png

图9  自动生成的代码

poponianhua

本次内容是点亮一个led。

在前面两次内容里分别描述了工程建立和自动代码生成。

结合前面两次内容，本次将完成led的点亮。

1、添加代码的方法

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-1751.png

图1  在r_main.c中添加代码

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-12450.png

图2 在r_cd_timer_user.c中添加代码

通过上面的过程，实现了在P7.7口交替输出高低电平的功能。

编译

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-19168.png

图3 编译

点击图3处按钮，如果没有问题会出现图4

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-10937.png

图4  编译结束output窗口

如果存在错误，作为需要根据错误提示，进行相应修改，知道编译通过。

2、调试

对于编写程序而言，调试是非常重要的步骤，有人说程序30%的编写+70%的调试，不知道是不是真的这么高的比例，但是在实际项目中，花在调试上的时间也很多。

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-24353.png

图5 调试设置窗口

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-26366.png

图6 串口设置

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\ksohtml\wps_clip_image-15703.png

图7  程序下载按钮

好了，整个工程到此就结束了。

注意：仿真前要把CN6、CN7、CN8、CN11跳线帽插到1、2脚上，否则会出现错误。