圆点博士微型四轴飞行器之：如何解读陀螺仪MPU6050数据

圆点博士 · 发表于2012-12-23 00:51

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圆点博士微型四轴飞行器之：如何解读陀螺仪MPU6050数据

PU6050数据是16位的数。它属于int16类型，即数据范围是-32768 到 32767。正数范围是0-7FFF(0-32767), 负数范围是(1000-FFFF).

计算机中，负数是以补码的形式来表示的。什么叫补码呢？给大家复习下数学，首先百度下：
1）使用补码的目的：可以将符号位和其它位统一处理；同时，减法也可按加法来处理
2）正数的补码和原码相同
3) 负数的补码等于其符号位不变，数值部分的各位取反，然后整个数加1

那么，当你得到MPU6050的数据的时候，如果是: FFFF，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反，变成8000，然后整个数加1，变成8001，即-1.
如果是: FF00，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反，变成80FF，然后整个数加1，变成8100，即-256.

所以，在正确读取到MPU6050数据的时候，你会发现数据可能在0-FF和FF00-FFFF之间跳动。即数据在255到-256之间跳动。