stm32f步进电机码盘随动

huo_hu

stm32f步进电机码盘随动 [复制链接]

 

发个程序赚点人气

程序说明:

1:硬件 stm32f103,lmd18200全桥驱动接pwm-tim3ch1,ch2(pa6,7),dir-pa4,pa5,码盘输出-tim4ch1,ch2(pb8,9),步进电机-lmd18200

2:设计目标 2011电竞自由摆(码盘用来做角度测量)

3:功能 spwm256细分(非对称自然采样法)查表输出步进电机驱动,力矩输出两档可调,电机连续步进或按任意比例的码盘随动,码盘加速度实时数据

4:修改细节
 a.连续步进时stepcounter+=xxx;正转stepcounter-=xxx;反转(xxx为微步增量<256),随动时stepcounter=encoder*xxx;低速时随动比例太大可能会造成电机不平稳.
 b.步进最大更新速率=96000000/8192=11.7K,此数值决定最大转速受t3定时器TIM_Period影响,更改可能要重新生成spwm数据表
 c.要增加力矩输出的调整范围也要增加新的数据表,spwm数据表由matlab软件计算生成复制到程序中
 d.过零电流翻转信号带开关延时,根据硬件条件可能需要调整,定义在T3Motor.c中

5.作逆变的也可以参考

wangyong123846

谢谢哦，程序有点深奥，请教一下怎样将matlab的数据和单片机编程联系起来！

huo_hu

matlab算完粘贴进来,把tab键替换成,就行了

FireFire

谢谢楼主

下载来学习一下

Utopia1019

学习一下，支持版主

kyozc

谢谢大神 ，看看呢

waronder

好东西哦,学习中,谢谢楼主分享!

北冰洋风暴007

代码不错，学习了，谢谢

神韵1206

学习一下。。。。。。。。。。。。。。。。。

dongdlin

楼主请加我QQ1355108288有个项目找你做

lanxihong

下载来学习一下

qzhyjd

学习了，感谢楼主分享

liyufeng0011

谢谢分享

nanjiyu1216

你好，请教下，带编码器的步进电机，电机在工作的情况下有时会出现电机自身的步数和编码器测得的步数不一致的情况！以编码器测得的步数和电机自身的步数对比，调整电机步数，有时会出现原预设位置与电机现在位置不符的情况，问下什么原因，有什么办法解决没？

huo_hu

nanjiyu1216 发表于 2018-5-10 06:20
你好，请教下，带编码器的步进电机，电机在工作的情况下有时会出现电机自身的步数和编码器测得的步数不一致 ...

不知道你做什么项目,有什么样的要求,你这个码盘和电机是同轴连接在一起,还是分离的码盘反馈位置
单圈码盘数和电机位置要对准,比如码盘是8000一转,电机整步计数200一转,那码盘数除4就应该是电机位置.
运行中出现了位置不对的情况,你得具体分析啦,是码盘计数错误还是电机丢步造成的,然后再说怎么解决.