【AG32VH407开发板】CAN收发测试

TL-LED

【AG32VH407开发板】CAN收发测试 [复制链接]

测试AG32VH407开发板的CAN收发。

一、硬件部分

1.1、CAN收发端口

使用开发板的IO29(CAN_TX)和IO33(CAN_RX)

1.2、CAN收发器

IO29和IO33引脚连接到收发器的TXD和RXD，使用的收发器型号是TJA1050。

二、程序部分

2.1、引脚配置

修改example_board.ve文件，增加CAN引脚定义

2.2、fun_can.c

设置CAN波特率1Mbps，接收中断。

澶嶅埗

登录后复制

#include "board.h"
#include "can/fun_can.h"

void can_txdat(uint32_t can_id, CAN_FrameFormatTypeDef frame_format, CAN_RemoteTypeDef rtr, CAN_DataLengthTypeDef dlc, const char *data_bytes)
{
  CAN_TxMessageTypeDef tx_msg;
  tx_msg.ID = can_id;
  tx_msg.FF = frame_format;
  tx_msg.DLC = dlc;
  tx_msg.RTR = rtr;
  for (int i = 0; i < dlc; ++i) {
  tx_msg.Data[i] = data_bytes[i];
  }

  CAN_Transmit(CAN0, &tx_msg);
}

void CAN0_isr()
{
  uint32_t can_ir = CAN_GetIntStatus(CAN0);
  if (can_ir & CAN_IR_TI)  // Tx done
  { 
    printf("can tx done\n");
  }
  if (can_ir & CAN_IR_RI)  // Rx done
  { 
    CAN_RxMessageTypeDef rx_msg;
    
    CAN_Receive(CAN0, &rx_msg);
  
    printf("can rx data:");
    for (int i = 0; i < rx_msg.DLC; ++i) 
    {
      printf(" %02x", rx_msg.Data[i]);
    }
    printf("\r\n");

    can_txdat(rx_msg.ID+1, CAN_EXTENDTED_FRAME_FORMAT, CAN_DATA_FRAME, CAN_DATA_LENGTH_8, rx_msg.Data);

  }
}

void init_can(void)
{
  CAN_InitTypeDef init;
  int baud_rate = 1000000;

  PERIPHERAL_ENABLE(CAN, 0);
  INT_EnableIRQ(CAN0_IRQn, CAN_PRIORITY);

  CAN_StructInit(&init);
  init.SJW = CAN_SJW_1TQ;     
  init.TSeg1 = CAN_TSEG1_6TQ; 
  init.TSeg2 = CAN_TSEG2_3TQ; 
  init.Prescaler = CAN_CalculatePrescaler(SYS_GetPclkFreq(), baud_rate, init.TSeg1, init.TSeg2); 

  CAN_Init(CAN0, &init);
  CAN_EnableIntRx(CAN0);
  //CAN_EnableIntTx(CAN0);
  CAN_EnableIntErrorWarning(CAN0);  
  
}

2.3、fun_can.h

澶嶅埗

登录后复制

#ifndef __FUN_TASK_H
#define __FUN_TASK_H

void task_create(void);                    

#endif

2.4、fun_task.c

澶嶅埗

登录后复制

#include "example.h"
#include "led/led.h"
#include "key/key.h"
#include "timer/mtimer.h"
#include "lcd/jlx12864g.h"
#include "oled/oled.h"
#include "rtc/fun_rtc.h"
#include "can/fun_can.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "timers.h"
#include "semphr.h"

#define START_TASK_PRO		1				
#define START_STK_SIZE		512
TaskHandle_t StartTask_Handler;

#define TASK1_PRIO      4                   
#define TASK1_STK_SIZE  128                 
static TaskHandle_t            Task1Task_Handler = NULL;  
           
#define TASK2_PRIO      3                   
#define TASK2_STK_SIZE  256              
static TaskHandle_t            Task2Task_Handler = NULL;

#define TASK3_PRIO      5                   
#define TASK3_STK_SIZE  256              
static TaskHandle_t            Task3Task_Handler = NULL; 

SemaphoreHandle_t semaphore_bin_rtc;


void start_task(void *pvParameters); 
void task1(void *pvParameters);  
void task2(void *pvParameters);
void task3(void *pvParameters);

void task_create(void)
{
	//start_task
	xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,                  
							(const char*    )"start_task",                
							(uint16_t       )START_STK_SIZE,         
							(void*          )NULL,                   
							(UBaseType_t    )START_TASK_PRO,             
							(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);    

	vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL(); 

	semaphore_bin_rtc = xSemaphoreCreateBinary();
	//task1
	xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,                  
							(const char*    )"task1",                
							(uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,         
							(void*          )NULL,                   
							(UBaseType_t    )TASK1_PRIO,             
							(TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);    
	//task2
	xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,                  
							(const char*    )"task2",                
							(uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,        
							(void*          )NULL,                  
							(UBaseType_t    )TASK2_PRIO,             
							(TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
	//task3
	xTaskCreate((TaskFunction_t )task3,                  
							(const char*    )"task3",                
							(uint16_t       )TASK3_STK_SIZE,        
							(void*          )NULL,                  
							(UBaseType_t    )TASK3_PRIO,             
							(TaskHandle_t*  )&Task3Task_Handler); 
							
	vTaskDelete(StartTask_Handler);	
	taskEXIT_CRITICAL();						
}

//task1
void task1(void *pvParameters)
{ 
    while (1)
    {
        //printf("task1 run ...\r\n");
        vTaskDelay(200);
    }
}

//task2
void task2(void *pvParameters)
{ 	
	init_can();
    while (1)
    {	
        //printf("task2 run ...\r\n");
		vTaskDelay(500);
    }
}

//task3
void task3(void *pvParameters)
{ 
	BaseType_t err = pdFALSE;
	init_oled();
 	oled_test();
	init_rtc();
    while (1)
    {
		if(semaphore_bin_rtc != NULL)
		{
			err = xSemaphoreTake(semaphore_bin_rtc, portMAX_DELAY);
			if(err == pdTRUE)
			{
				rtc_disp();
				oled_showstr(0,4,rtc_date1,2);
    			oled_showstr(0,6,rtc_date2,2);
				memset(rtc_date1, 0, sizeof(rtc_date1));
  				memset(rtc_date2, 0, sizeof(rtc_date2));
			}
			else if(err == pdFALSE)
			{
				vTaskDelay(10);		
			}
		}
    }
}

void vApplicationTickHook(void)
{
	return;
}

void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
	StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
	uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
static StaticTask_t xIdleTaskTCB;
static StackType_t uxIdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

*ppxIdleTaskTCBBuffer   = &xIdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer = uxIdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize   = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
	 StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
	 uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
static StaticTask_t xTimerTaskTCB;
static StackType_t uxTimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

*ppxTimerTaskTCBBuffer   = &xTimerTaskTCB;
*ppxTimerTaskStackBuffer = uxTimerTaskStack;
*pulTimerTaskStackSize   = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

三、运行结果

编译后，下载ve和code代码后，CAN通信收发测试。开发板接收到的ID数据据，地址+1后重新从CAN发出。

lugl4313820

CAN也调通了，不错不错，有没有试过不同的速度，或者跟CAN2.0的交互？

freebsder

支持canfd吗

TL-LED

lugl4313820 发表于 2025-3-20 06:55 CAN也调通了，不错不错，有没有试过不同的速度，或者跟CAN2.0的交互？

测试了100Kbps,125Kbps,250Kbps,500Kbps,1000Kbps。100Kbps和125Kbps，可能哪里需要设置，没有调试通，其他都能正常收发。

TL-LED

freebsder 发表于 2025-3-20 10:22 支持canfd吗

好像是不支持CANFD。

【AG32VH407开发板】CAN收发测试 [复制链接]

最新回复

赞赏

点评

点评

浏览过的版块