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ROS2智能机器人开发实践-阅读分享2-ros2开发流程 [复制链接]

 

ROS2智能机器人开发实践-阅读分享2-ros2开发流程

ros2机器人开发流程

1.创建工作空间
2.创建功能包
3.编写源代码
4.设置编译规则
5.编译调试
6.功能验证

详细例子分享

多说无益,我们直接来进行一个”机器人“功能的开发来学习机器人的开发流程!!!
首先我们需要一个工作空间,这里我们使用命令行创建:
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git
学习代码已经开源,大家可以前往gitee或者github下载。
下载完成后进行编译
cd ~/dev_ws

colcon build
编译之后的文件夹里面除了我们自己建立的src还多了3个文件夹:
build:存放需要编译文件的目录,每一个功能包就会有一个文件夹。
install:安装目录,以及编译好的目录。
log:日志
src:功能包源码
这里我们需要执行的文件已经纯在与install里面了,如果我们想要执行使用ros2 run命令并不可以,因为这里面的文件并没有配置到环境中。
source install/setup.bash
然后我们就可以使用ros2 run或者ros2 launch来执行文件啦!!!

创建自己的python功能包

在ros2的开发中,我们使用两种语言c++和python,这是非常有意思的,c++和python之间有很多相似的地方,但是c++在大的开源ros2功能包中较为常见的,但是python有更多的开源库可以使用,在平常开发中我们可以两者都使用,这并不影响。
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python_zy
# 最后一个参数是功能包名字,大家可以自己命名
创建之后是这个样子的,后面的具体操作我们后续再讲!!!
以上就是关于本书的第二次分享,分享内容多为书本内容,本人在此由于篇幅有限只是介绍核心内容,本文我介绍了我们该如何创建一个工作空间并创建一个python类型功能包,后续我将介绍python类型功能包里面的话题,服务,参数,动作等,至于c++的内容我将不过多介绍(本人的c++确实不会,平常使用较少)!!!

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