ROS2智能机器人开发实践-阅读分享1-ros2介绍和安装验证

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ROS2智能机器人开发实践-阅读分享1-ros2介绍和安装验证 [复制链接]

 

ROS2智能机器人开发实践-阅读分享1-ros2介绍和安装验证

ROS2与ROS1对比

如图所示：ros1的application_layer里面有一个master节点管理的角色，它类似于一个公司的ceo管理所有的节点，然而在ros2里面截然不同，ros2依赖与“数据分发服务”-DDS。

于此同时，ros2的系统层可以选择的更多，几乎所有主流操作系统都适用。

ros2的通信系统

DDS是物联网中一种广泛应用的一种系统通信机制，有许多不同的商家提供不同的DDS,每一家的性能和应用场景各不相同，ROS2为了提高软件复用率，定制了一个接口标准，当DDS供应商希望接入ros社区那么需要按照标准来适配接口，因此ros2用户可以方便的更换dds。

ros2的常见名词解释

在后续学习中我们经常会遇到以下名词，大家需要记住：

工作空间(workspace)：放置所有开发文件的地方，命名含义就和写代码时一样，也就是存放项目文件的地方。

功能包(package)：类似与代码里面的函数，我么可以调用这些功能包也可以将多个功能包一起调用。

节点(node)：机器人的工作单元，代码编译生成的课执行文件。

话题（topic):节点之间转递数据的桥梁。

服务（service):节点之间的“你问我答”，用于调用机器人的功能或者进行机器人参数配置。

通信接口：数据传递的标准规范，规范数据传递的形式。

参数：机器人的配置参数。

ros2命令行工具

这是ubuntu20.04的foxy版本ros2的命令行工具，对于各个版本的命令行工具基本一样对于各个命令行大家可以在后续使用中学习到。书籍内选用的版本是ubuntu24.04的jazzy。

ubuntu和ros2下载

虽然ros2可以在各个平台运行但是选择使用linux操作系统任然是最优选择，建议使用vmware安装ubuntu操作系统（也可以选择使用wsl2安装），同时各个ros2版本通常依赖与固定版本ubuntu，这可能和各种环境有关，而且旧版本的开源包可能有些功能不支持，总之建议下载对应版本ros2，本书下载为ubuntu24.04+jazzy。

#### 下载完成验证

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2常用命令示例

上文的乌龟的终端不要关闭！！！

以上就是关于本书的第一次分享，分享内容多为书本内容，本人在此由于篇幅有限只是介绍核心内容，在安装好ros2后我们将会详细的介绍它的使用！！！

对于ros2的安装，大家如果有疑惑可以搜说以下，总之就是先安装虚拟机，然后再虚拟机上安装ros2,虚拟机的安装可以在vmware等虚拟机软件上安装，然后建议安装书本的ubuntu24.04+jazzy版本，以防有问题！！