【Follow me第二季第4期】任务二学习IMU基础知识，通过串口打印六轴原始数据

eew_uscYT9

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本帖最后由 eew_uscYT9 于 2024-12-6 20:00 编辑

Nano RP2040 Connect Cheat Sheet | Arduino Documentation 板子的arduino教程

ST LSM6DSOXTR 6轴惯性测量单元（IMU）
  ▪ 3D陀螺仪
        • ±2/±4/±8/±16 g全量程
  ▪ 3D加速度计
        • ±125/±250/±500/±1000/±2000 dps全量程
  ▪ 高级计步器、步态检测器和步数计数器
  ▪ 运动检测、倾斜检测
  ▪ 标准中断：自由落体、唤醒、6D/4D方向、单击和双击
  ▪ 可编程有限状态机：加速度计、陀螺仪和外部传感器
  ▪ 机器学习核心
  ▪ 嵌入式温度传感器

加速度的各个方向

陀螺仪的各个方向

实现步骤

1先在arduino上安装Arduino_LSM6DSOX库

相关的api

代码如下

#include <Arduino_LSM6DSOX.h>

float Ax, Ay, Az;
float Gx, Gy, Gz;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  while(!Serial);

  if (!IMU.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize IMU!");
    while (1);
  }

  Serial.print("Accelerometer sample rate = ");
  Serial.print(IMU.accelerationSampleRate());
  Serial.println("Hz");
  Serial.println();

  Serial.print("Gyroscope sample rate = ");  
  Serial.print(IMU.gyroscopeSampleRate());
  Serial.println("Hz");
  Serial.println();

}

void loop() {

  if (IMU.accelerationAvailable()) {
    if (IMU.gyroscopeAvailable())
    {
    IMU.readAcceleration(Ax, Ay, Az);
    IMU.readGyroscope(Gx, Gy, Gz);

    Serial.println("data: ");
    Serial.print(Ax);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(Ay);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(Az);
    Serial.print(Gx);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(Gy);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(Gz);
    Serial.println();
    }
  }

   
    
    

  

delay(250);

}

串口数据输出如下