【Follow me第二季第4期】任务二 学习IMU基础知识，通过串口打印六轴原始数据

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【Follow me第二季第4期】任务二 学习IMU基础知识，通过串口打印六轴原始数据 [复制链接]

 

Arduino Nano RP2040 Connect 板子上集成了 LSM6DSOX IMU 传感器，它可以测量三轴加速度和三轴角速度。以下是学习和调试 LSM6DSOX 的详细步骤。

1. 硬件概述：

• LSM6DSOX 是一款 6 轴 IMU 传感器，包含：

• 三轴加速度计（单位：m/s²）

• 三轴陀螺仪（单位：°/s 或 rad/s）

Accelerometer

Gyroscope

2. 安装所需库：

1. 打开 Arduino IDE。
2. 进入 工具 > 库管理器。
3. 搜索并安装 Arduino_LSM6DSOX 库。
   3. 示例代码：
   下面是一个简单的示例，演示如何读取加速度和陀螺仪数据，并通过串口打印输出：

   C++ #include <Arduino_LSM6DSOX.h> void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口 while (!Serial); // 等待串口连接 if (!IMU.begin()) { Serial.println("无法初始化 LSM6DSOX IMU 传感器！"); while (1); } Serial.println("LSM6DSOX IMU 传感器已初始化"); } void loop() { float ax, ay, az; // 加速度 float gx, gy, gz; // 角速度 // 读取加速度值 if (IMU.accelerationAvailable()) { IMU.readAcceleration(ax, ay, az); Serial.print("加速度 (m/s^2): X="); Serial.print(ax); Serial.print(" Y="); Serial.print(ay); Serial.print(" Z="); Serial.println(az); } // 读取角速度值 if (IMU.gyroscopeAvailable()) { IMU.readGyroscope(gx, gy, gz); Serial.print("陀螺仪 (rad/s): X="); Serial.print(gx); Serial.print(" Y="); Serial.print(gy); Serial.print(" Z="); Serial.println(gz); } delay(500); // 延迟 500 毫秒 }

4. 代码说明：

• IMU.begin()：初始化 IMU 传感器。

• IMU.readAcceleration()：读取 X、Y、Z 三轴加速度值。

• IMU.readGyroscope()：读取 X、Y、Z 三轴角速度值。

5. 上传并查看数据：

• 将代码上传到 Arduino Nano RP2040 Connect。

• 打开 串口监视器，设置波特率为 9600。

• 观察串口输出的六轴原始数据。

6. 调试建议：

• 如果数据不稳定，可以调整延迟时间或尝试增加滤波算法。

• 使用滤波技术（如卡尔曼滤波）来平滑数据。

Jacktang

数据不稳定时可以调整延迟时间

但增加滤波算法就有点麻烦了吧