【翌创ET6001测评】步进电机驱动控制

jinglixixi

【翌创ET6001测评】步进电机驱动控制 [复制链接]

 

步进电机是一种常用的执行器件，使用它能进行精准的定位及转速调节等工作。一个简单的步进电机驱动电路主要由步进电机、驱动电路及微控制器所构成。

为驱动步进电机，可使用图1所示连接方式。

 

图1  连接方式

 

值得指出的是，尽管在使用外部电源适配器的情况下，在开发板上可得到5V的工作电源，但经过实际测试它是无法驱动步进电机的，故需要额外的5V电源向步进电机供电。

 

为了驱动步进电机，除了硬件方面的准备，还需必要的软件配合。

要编写步进电机驱动程序主要分为以下几步：

1）分配引脚

步进电机与开发板的连接关系为：

MA---P21

MB---P22

MC---P23

MD---P24

 

2）高低电平的输出

为便于输出高低电平，所作的定义语句为：

#define MAL  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_01, RESET)

#define MAH  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_01, SET)

 

#define MBL  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_02, RESET)

#define MBH  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_02, SET)

 

#define MCL  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_03, RESET)

#define MCH  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_03, SET)

 

#define MDL  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_04, RESET)

#define MDH  GPIO_WritePin(GPIO2, GPIO_PIN_04, SET)

 

3）配置引脚工作模式

要驱动步进电机工作，必须向各引脚按时序要求来输出高低电平，其引脚工作模式的配置函数为：

void bjdj_CONFIG(void)
{
	IOC_Init_TypeDef init;
    IOC_ConfigStructInit(&init);
    init.mode = IOC_AF_MODE_3;
    init.dir = GPIO_DIR_OUT;
    init.pull = IOC_PULL_NONE;
    IOC_Config(IOC_PIN_GPIO_PLL_REF, &init);
	GPIO_PortOutputEnable(GPIO2, GPIO_PIN_01);
	GPIO_PortOutputEnable(GPIO2, GPIO_PIN_02);
	GPIO_PortOutputEnable(GPIO2, GPIO_PIN_03);
	GPIO_PortOutputEnable(GPIO2, GPIO_PIN_04);
}

 

4）配置延时函数

配置延时函数的作用在步进电机的驱动中十分重要，它控制着步进电机运转的快慢。

对于步进电机来说其速度是与驱动脉冲相有关的，但也并非脉冲越快，电机的转速就越快。因为电机属机械器件，要建立相应的磁场以达到相应的扭矩才能使电机转动。过快的脉冲只会使电机在原地震颤和抖动，而无法旋转。

 

5）控制电机旋转方向

对于4相5线式步进电机来讲，可通过8个节拍的脉冲序列来控制其正反转。

 

正转的驱动函数为：

void zx(int n)
{
  unsigned char X,Y;
  for(X=0;X<64;X++)
  {
     for(Y=0;Y<8;Y++)
     {
         MDL;
         MAH;  //A
         delay(n);
         MBH;  //AB
         delay(n);
         MAL;  //B
         delays(n);
         MCH;  //BC
         delay(n);
         MBL;  //C
         delay(n);
         MDH;  //CD
         delay(n);
         MCL;  //D
         delay(n);
         MAH;  //DA
         delay(n);
     }
  }
}

 

反转的驱动函数为：

void fx(int n)
{
   unsigned char X,Y;
   for(X=0;X<64;X++)
   {
       for(Y=0;Y<8;Y++)
       {
          MDH;
          MAH;   //A
          delay(n);
          MAL;   //AB
          delay(n);
          MCH;  //B
          delay(n);
          MDL;  //BC
          delay(n);
          MBH;  //C
          delay(n);
          MCL;  //CD
          delay(n);
          MAH;  //D
          delay(n);
          MBL;  //DA
          delay(n);
       }
   }
}

 

6）控制电机运行

 

控制电机运行的主程序为：

int main(void)
{
    char f,m,i;
    EVB_LEDInit();
    bjdj_CONFIG();
    MAL;
    MBL;
    MCL;
    MDL;
    delay(1);
    f=0;
    m=5;
    for(i=0;i<m;i++)
    {
      if(f==0)  fx(1);
      else    zx(1);
    }
    while (1)
    {
        GPIO_TogglePin(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_PIN);
        Delayp(0x5FFFFF);
    }
}

 

经程序的编译与运行，则可见到步进电机开始转动见图2所示，说明程序测试成功。

 

图2 运行状态

 

演示视频：

VID_20241129_122647

 

wangerxian

这款步进电机和驱动器很基础，确实是入门得首选。