【2024 DigiKey 创意大赛】第6帖 小车颜色跟踪

常见泽1

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目前先汇报下项目状况

1.小车前进后退左拐右拐已经实现

2.蓝牙遥控小车已经实现

3.清理模块实现垃圾清理已经实现

 

这一节主要为了实现小车的颜色追踪

用到的就是之前的OPENMV模块

 

OPENMV连接上后

可以在IDE里面找到很多类似的源代码，真的超级方便

 

 

颜色跟踪涉及的一些主要函数

感光元件即sensor模块，与摄像头有关

img = sensor.snapshot()#拍摄一张照片，img为一个image对象

 

 

thresholds是颜色的阈值，注意：这个参数是一个列表，可以包含多个颜色。如果你只需要一个颜色，那么在这个列表中只需要有一个颜色值，如果你想要多个颜色阈值，那这个列表就需要多个颜色阈值。注意：在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块。

 

roi是“感兴趣区”。在使用统计信息中已经介绍过了。 left_roi = [0,0,160,240] blobs = img.find_blobs([red],roi=left_roi)

x_stride 就是查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2，如果你只想查找宽度10个像素以上的色块，那么就设置这个参数为10： blobs = img.find_blobs([red],x_stride=10)

y_stride 就是查找的色块的y方向上最小宽度的像素，默认为1，如果你只想查找宽度5个像素以上的色块，那么就设置这个参数为5：

 

    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
    #  pixels_threshold=100, area_threshold=100
    blobs = img.find_blobs([blue_threshold], area_threshold=150);
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
        #如果找到了目标颜色
        max_b = find_max(blobs);
        # Draw a rect around the blob.
        img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect
        #用矩形标记出目标颜色区域
        img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy
        img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记
        #在目标颜色区域的中心画十字形标记
        cx=max_b[5];
        cy=max_b[6];
        img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127));
        #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127));
        img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127));

 

OPENMV将坐标结果传送给STM32F103ZET6中控板卡

中控板卡再根据坐标结果，控制电机前进还是后退 还是左拐 还是右拐，看下效果

 

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Jacktang

在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块，原来是这样子

常见泽1

Jacktang 发表于 2024-10-20 08:51 在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块，原来是这样子