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【米尔 NXP i.MX93 开发板评测】 U-Boot编译与实践
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发表于2024-8-3 19:04
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【米尔 NXP i.MX93 开发板评测】 U-Boot编译与实践
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本帖最后由 小麦克 于 2024-8-4 04:47 编辑
# U-Boot编译与实践 从这期开始,我们从底层uboot开始,构建嵌入式Linux系统,系统的学习一下嵌入式Linux开发的整个流程。 ## 环境准备 从ARM官网下载最新的交叉编译器:https://developer.arm.com/downloads/-/arm-gnu-toolchain-downloads 这里需要选择 `AArch64 GNU/Linux target (aarch64-none-linux-gnu)` [交叉编译器下载地址](https://developer.arm.com/-/media/Files/downloads/gnu/13.3.rel1/binrel/arm-gnu-toolchain-13.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz) 在Ubuntu中安装必要的工具 ```bash sudo apt install flex bison libssl-dev gcc-aarch64-linux-gnu u-boot-tools libncurses5-dev libncursesw5-dev uuid-dev gnutls-dev ``` 为了后续操作方便,写个简单的脚本`linux_imx93.sh`将`CROSS_COMPILE`变量导入到当前的环境中 ``` #!/bin/bash export ARCH=arm64 export CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu- export PATH=$PATH:/opt/tools/arm-gnu-toolchain-13.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin ``` 每次打开终端开始编译时执行一下`source linux_imx93.sh ` ## IMX93启动镜像 ### 镜像组成 i.MX93上电时会首先运行内部的BOOT ROM,BOOT ROM根据拨码盘或者eFUSE确定从哪个设备启动。启动的设备必须在特定的位置存储下面的镜像。
从上面的框图可以看出,启动镜像必须按照上面的要求封装起来。由于使用uboot启动linux,所以只需要把uboot的镜像按照要求封装即可。BOOT ROM负责加载uboot,uboot启动好就可以加载内核和文件系统。 好在NXP提供了`imx-mkimage` https://github.com/nxp-imx/imx-mkimage.git ,有了这个工具,可以通过一条命令将所有文件打包成`imx-boot`镜像 在 《IMX_LINUX_USERS_GUIDE.pdf》提到了打包`imx-boot`需要的物料。
从文档中得知需要如下部分: ```bash SPL:second program loader,二级程序加载器,为 uboot 的一部分,编译 uboot 的时候会一并编译出; U-Boot:编译 uboot 的时候一并编译出; ATF:Arm Trusted Firmware,由 Arm 提供的项目,支持 Arm 架构上的安全启动和运行时需求; OP-TEE:Open Portable Trusted Execution Environment,开源的可信执行环境(TEE)框架; Sentinel Firmware:应该就是指 EdgeLock Secure Enclave (ELE) firmware; DDR PHY Firmware:ddr 固件 ``` ### UBOOT编译 首先尝试使用NXP官方uboot来尝试一下,然后再用myir官方提供的uboot。 #### 官方uboot编译实践体验 > 需要提前配置好交叉编译器 ```bash git clone https://github.com/nxp-imx/uboot-imx -b lf_v2023.04 cd uboot make distclean make imx93_11x11_evk_defconfig # 可选,可以删掉typec相关的支持 make menuconfig make -j$(nproc --all) # 编译成功,生成如下两个文件 ls -alh u-boot.bin ls -alh ./spl/u-boot-spl.bin ``` ##### ATF 编译 ```bash # 下载源码 git clone https://github.com/nxp-imx/imx-atf cd imx-atf git checkout lf-6.6.3-1.0.0 # 执行 make help 查看编译帮助 make help # 从 make help 中可以知道,执行 make clean 是清除编译; # 一般的编译命令为 make [PLAT=
] [OPTIONS] [TARGET] # 所以构建 imx93 的 ATF 命令如下(配置交叉编译器的前提下) make PLAT=imx93 bl31 # 生成的文件如下: ls -alh build/imx93/release/bl31.bin ``` ##### ELE 固件下载 ```bash # 在以下文件中,可知下载命令,和最新的分支 # https://www.nxp.com/docs/en/release-note/IMX_LINUX_RELEASE_NOTES.pdf wget https://www.nxp.com/lgfiles/NMG/MAD/YOCTO/firmware-ele-imx-0.1.1.bin # 导出固件,firmware-ele-imx-0.1.1.bin 头部是一段 shell 脚本,赋予执行权限 chmod u+x firmware-ele-imx-0.1.1.bin # 执行 bin 文件,同意许可后会导出固件 ./firmware-ele-imx-0.1.1.bin # 导出的文件为: mx93a1-ahab-container.img ls -alh firmware-ele-imx-0.1.1/mx93a1-ahab-container.img ``` ##### DDR 固件下载 ```bash # 在以下文件中,可知下载命令,和最新的分支 # https://www.nxp.com/docs/en/release-note/IMX_LINUX_RELEASE_NOTES.pdf wget https://www.nxp.com/lgfiles/NMG/MAD/YOCTO/firmware-imx-8.23.bin # 导出固件,firmware-imx-8.23.bin 头部是一段 shell 脚本,赋予执行权限 chmod u+x firmware-imx-8.23.bin # 执行 bin 文件,同意许可后会导出固件 ./firmware-imx-8.23.bin # 导出的文件为: lpddr4* ls -alh firmware-imx-8.23/firmware/ddr/synopsys/lpddr4* ``` ##### imx-mkimage 工具下载 ```bash # 在以下文件中,可知 imx-mkimage 仓库 # https://www.nxp.com/docs/en/release-note/IMX_LINUX_RELEASE_NOTES.pdf git clone https://github.com/nxp-imx/imx-mkimage.git cd imx-mkimage git checkout lf-6.6.3-1.0.0 ``` ##### 打包 将上面的生成的固件通过 `imx-mkimage` 打包成一个文件 `flash.bin` ```bash # 拷贝 3.1 编译的 u-boot.bin 和 spl/u-boot-spl.bin 到 imx-mkimage/iMX93/ 目录 cp uboot-imx/u-boot.bin uboot-imx/spl/u-boot-spl.bin imx-mkimage/iMX93/ # 拷贝 3.2 编译的 bl31.bin 文件到 imx-mkimage/iMX93/ 目录 cp imx-atf/build/imx93/release/bl31.bin imx-mkimage/iMX93/ # 拷贝 3.3 下载的 Sentinel firmware container mx93a1-ahab-container.img 到 imx-mkimage/iMX93/ 目录 cp firmware-ele-imx-0.1.1/mx93a1-ahab-container.img imx-mkimage/iMX93/ # 拷贝 3.4 下载的 ddr 固件 lpddr4* 到 imx-mkimage/iMX93/ 目录 # 参考博客:https://xterra2.avnet.com/poc/nxp/buildroot-for-i.mx93 cp firmware-imx-8.23/firmware/ddr/synopsys/lpddr4* imx-mkimage/iMX93/ # 进入 imx-mkimage 构建 flash.bin cd imx-mkimage make SOC=iMX9 REV=A1 flash_singleboot # 生成的 flash.bin 文件在 iMX93/flash.bin 路径 ls -alh iMX93/flash.bin ``` #### myir uboot 参考《MYD-LMX9X_Linux软件开发指南.pdf》4.2节,编译成功会在`output/1g`文件夹下生成 `imx-boot-myd-lmx9x-sd.bin-flash_singleboot`
## 烧录到SD卡 编译出`flash.bin` 文件,下面将SD卡(此次是64GB)插入Ubuntu系统。 从SD卡32KB开始的位置写`flash.bin` ,从8MB开始的位置格式化成FAT32`boot` 分区。 > 文档《IMX_LINUX_USERS_GUIDE.pdf》中描述,iMX93从0x8000(32KB)开始的位置启动
### SD卡设备确认 > 警告:操作时必须先确认SD卡的设备名,防止操作失误导致数据丢失! ```bash # 查找SD卡设备名 sudo fdisk -l Disk /dev/sda: 500 GiB, 536870912000 bytes, 1048576000 sectors Disk model: VMware Virtual S Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes Disklabel type: dos Disk identifier: 0xd6bcc382 Device Boot Start End Sectors Size Id Type /dev/sda1* 2048 1050623 1048576 512Mb W95 FAT32 /dev/sda2 1052670 1048573951 1047521282 499.5G5 Extended /dev/sda5 1052672 1048573951 1047521280 499.5G 83 Linux Disk /dev/sdb: 58.27 GiB, 62562238464 bytes, 122191872 sectors Disk model: STORAGE DEVICE Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes Disklabel type: dos Disk identifier: 0x00000000 ``` 通过以上信息,可以确认SD卡盘设备名为 `/dev/sdb` ### 前半部分处理 将SD卡前面的8MB空间全部清零 ```bash dd if=/dev/zero of=/dev/sdb bs=1024 count=8096 sync ``` ### 创建分区 使用fdisk工具创建`boot`分区。 新建分区`n`,类型 `p`,First sector`16384`,保存 `w`, 退出 `q` > 注意,由于电脑配置差异,SD卡的盘符可能不一致,我这里是 `/dev/sdb`,操作不当可能会导致数据丢失。请谨慎操作 ```bash # Disk /dev/sdb: 58.27 GiB是我的SD卡 # 在 /dev/sdb 新建分区 sudo fdisk /dev/sdb Welcome to fdisk (util-linux 2.34). Changes will remain in memory only, until you decide to write them. Be careful before using the write command. Command (m for help): n Partition type p primary (0 primary, 0 extended, 4 free) e extended (container for logical partitions) Select (default p): p Partition number (1-4, default 1): First sector (2048-122191871, default 2048): 16384 Last sector, +/-sectors or +/-size{K,M,G,T,P} (16384-122191871, default 122191871): Created a new partition 1 of type 'Linux' and of size 58.3 GiB. Command (m for help): w The partition table has been altered. Calling ioctl() to re-read partition table. Syncing disks. ``` 操作完成检查确认是否出现 `/dev/sdb1` ```bash sudo fdisk -l Disk /dev/sdb: 58.27 GiB, 62562238464 bytes, 122191872 sectors Disk model: STORAGE DEVICE Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes Disklabel type: dos Disk identifier: 0x00000000 Device Boot Start End SectorsSize Id Type /dev/sdb1 16384 122191871 122175488 58.3G 83 Linux ``` 格式化成`FAT32`分区,分区名`boot` ```bash sudo mkfs.vfat -F 32 -n "boot" /dev/sdb1 ``` 将之前编译好的`flash.bin`写入SD卡32KB开始的位置 ```bash dd if=flash.bin of=/dev/sdb bs=32K seek=1 conv=fsync sync ``` 这样SD卡就处理好了。后面`flash.bin`如果有更新,只要执行最后一步就行,之前的boot分区不需要动了。 将SD卡插入开发板,接上串口,开始DEBUG 启动日志
## 补充 DDR配置 从NXP官方提供的UBOOT源码编译的源码发现启动的时候识别到DDR为2GB,其实开发板只有1GB。 尝试在UBOOT中修改配置,发现无效。
uboot中比较重要和初始化相关的源文件 `common/board_f.c` `board/freescale/imx93_evk/imx93_evk.c` `arch/arm/mach-imx/imx9/native/soc.c` `soc.c` 中通过读取DDR控制器的得到DDR的大小,所有上面的配置无效。
通过查阅代码,这个DDR控制器的寄存器是在 `SPL`阶段配置好的。 在 `board/freescale/imx93_evk/spl.c` `spl_dram_init`函数通过结构体`dram_timing` 拿到`DDR`的配置信息。
这个 `dram_timing` 是通过NXP的配置工具[Config Tool](https://www.nxp.com/design/design-center/development-boards-and-designs/i-mx-evaluation-and-development-boards/config-tools-for-i-mx-applications-processors:CONFIG-TOOLS-IMX) 生成的。配置1GB的内存,生成c配置文件覆盖`board/freescale/imx93_evk/lpddr4x_timing.c`
将修改后的uboot重新打包成`flash.bin`并烧入SD卡,重新启动开发板成功识别成1GB的内存
## 结论 我们从头构建了imx-boot,掌握了IMX镜像的原理;还学习了通过Config Tool配置内存的方法。
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