【Sipeed MAix BiT AIoT 开发套件】3，舵机驱动

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【Sipeed MAix BiT AIoT 开发套件】3，舵机驱动 [复制链接]

K210带有硬件PWM，那我们自然要使用硬件PWM来驱动舵机。相比于使用time自己产生软件PWM方波信号，硬件PWM信号的一致性和稳定性，精确度都会高很多，可以有效避免舵机一直咔咔响的问题。

 

使用舵机的话，就可Micropython的方法类似。但相比起来稍微复杂一点点，我们可以手动指定计时器和通道。可以通过以下代码创建一个舵机实体：

from machine import Timer,PWM

tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
S1 = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=25)

这时，我们已经可以产生一个固定为50Hz的PWM信号。舵机接收的信号是500us - 2500us之间的信号，要想产生这个信号，我们只需要调整占空比就可以实现。通过简单计算，我们可以构造一个函数，输入角度即可计算出对应的占空比，并产生对应PWM：

def move(servo, angle):
    servo.duty((angle+90)/180*10+2.5)

 

接着，使用以下循环就可以让舵机摇摆：

import time

j = 1
while True:
    j = -j
    for i in range(-90,90):
        move(S1, i * j)
        time.sleep(0.001)

 

效果如下：

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Jacktang

舵机驱动离不开PWM

K210带有硬件PWM就方便多了