《嵌入式软件的时间分析》二：操作系统章节学习笔记

数码小叶

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        在这一章节里首先介绍了目前嵌入式的常用开发模式：无RTOS 情况下的无限循环+中断、轮询+无中断，第一种是大多数情况下使用的，可以满足很多场合。第二种的优点是避免了数据一致性问题，但是实时性没有第一种高。在这种模式下，引入了新的概念--抖动。实际发生时间和计划发生时间的偏差，因此就有一个新问题，抖动与保证数据一致性之间的权衡。

        在众多RTOS中，第三章选取了OSEK(Open Systemes and their interface for Electronics in the Kraftfahrzeug)/VDX((Vehicle Distributed Executive)两种来介绍：概念、基本调度策略等。OSEK/VDX的任务模型分为基本符合类和扩展符合类，一个定义了三种任务状态（就绪、运行、结束），一个定义了四种任务状态（等待、就绪、运行、结束）

       

        对于操作系统，比较重要的就是任务调度，OSEK/VDX通过可抢占式、不可抢占式（协作式）。两者也是各有优缺点，协作式避免了很多实时问题，省却了很多确保数据一致性的工作，所需堆栈空间一般远小于抢占式。抢占式延迟更低，抖动远小于协作式，不需要分割任务函数来限制任务运行时间。感觉这里都很好理解，唯一稍微抽象的就是堆栈空间需求

 

 

 

 

 

        如上图所示，相比于协作式，抢占式的任务调度，对于堆栈的需求分析，不仅要高很多，计算起来也更复杂，申请、释放、中断、有很多的不确定性。因为被谁中断和何时中断，具有不确定性。确保数据一致性，目前一直是前3章反复提及的，也是逐渐深入的，前面介绍了禁用中断的方法，现在为了更高效，介绍了一种方式，创建数据副本，这些副本在任务开始 / 结束时进行同步，缺点就是要占用更多的RAM，并且同步也需要额外的时间，但大大减少了开发人员在解决数据一致性问题上花费的时间。

         综合对比下来，感觉到底该使用何种任务调度方式，还是要取决于产品和开发成本去衡量。

 

Jacktang

用何种任务调度方式，还是要取决于产品和开发成本去衡量，同意这样理解