TMC4671伺服电机控制板测试永磁同步电机

zhaolong2020

TMC4671伺服电机控制板测试永磁同步电机 [复制链接]

 

TMC4671伺服电机控制板测试永磁同步电机

 

1.本次测试的电机参数如下：   

        额定电压：25.2V

        额定转速：460±20rpm

        额定功率：280W

        霍尔角度：120°

        磁钢极数：15 对极 

        编码器：A/B 相组合精度4096

 

看一下靓照

是个轮毂电机。

按照开发板接口连线

 

2.上位机配置

这次配置项里勾选ABN编码器

填写电机类型、极对数，选择驱动。

开环配置如下，电机缓慢运转起来可以验证下电机极对数，清零后观察电机转动一周，计数器的值为极对数，经验证电机极对数为15，填入0x1B N_POLE_PAIRS 寄存器。

ADC配置

调整 ADC_I0_SCALE 和 ADC_I1_SCALE 使三相电压电流同相，即电压电流重合。

霍尔配置

编码器配置，开环模式下旋转电机，调整0x25 寄存器使红线和蓝线平行，此时计数器会预估出编码器脉冲数，图中预估值为4094，与电机标称的编码器脉冲数4096十分接近，直接在0x26 寄存器中填入4096。

配置完成试一下位置模式，在车轮上先贴个胶带记录下位置。

位置计数清零，其它参数保持默认。

手动旋转电机任意角度，

位置计数是80752

松开电机，电机原路返回，迅速归正。反复测试多次，电机回正角度目测还是比较准的。

Jacktang

清零后观察电机转动一周，计数器的值为极对数，经验证电机极对数为15，填入0x1B N_POLE_PAIRS 寄存器。

这个对不对？