【ADI•世健工业嘉年华】ADI TMC4671伺服电机控制方案-RTMI+TMCL配置体验

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前言

本文来体验下RTMI工具通过SPI接口进行配置，生成脚本和c code的过程。

过程

 

接上RTMI工具

 

打开TMCL-IDE.exe

识别到SPI接口

 

点击SPI接口，弹出右边对话框，点击connect，自动连不上可以线disconnect再connect

 

点击ok

 

 

点击wizard pool

 

 

 

识别到开发板，点击中间图标

 

 

勾选如下page，点击如下按钮

 

 

选择电机类型我这里是3相 无刷电机，极对数7，按照如下方法获取，示波器接任意亮相快速旋转一圈看波峰个数。

 

 

 

设置驱动TMC6100.

下图左边是寄存器值，右边是配置参数

 

 

 

下一步，这里可以进行开环控制

托多滑条，设置UD_EXT，左边寄存器相应的修改

右边可以设置目标速度和控制正反转

 

 

这里还可以类似计算极对数。

先设置目标速度很低，比如设置为1，然后转一圈，示波器看两相波形波峰个数。

 

0x1B寄存器修改极对数为对应的极对数。

 

下一步

这里配置电流采样

 

转一圈应该看到极对数个波形，我这里刚好是7个，波形要接近正弦光滑，否则可以调整参数。

 

 

下一步配置ADC参数

 

 

 

 

下一步HALL传感器，编码配置

 

 

下一步模拟编码

 

 

 

 

 

 

 

最后生成脚本和c code

 

 

 

 

总结

RTMI工具可以方便的配置参数生成脚本和C CODE，stepbystep比较人性化。