【教程】SLAMWARE ROS SDK 入门引导

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【教程】SLAMWARE ROS SDK 入门引导 [复制链接]

ROS作为机器人行业应用最广泛的基础架构之一，是很多用户开发机器人应用的首选框架，如果要在基于ROS开发的系统中集成思岚科技的机器人底盘或者SLAMKit建图定位解决方案，有什么最便捷的方法呢？ROS SDK就是为此而生。本文将为您介绍ROS SDK的基础架构、部署方法和应用示例。

 

ROS SDK通过内部SDK连接机器人或SLAMKit软件，并作为一个独立的ROS节点运行。ROS SDK可发布标准的激光雷达、定位、地图、传感器数据等消息，同时订阅设置机器人位姿、开始/暂停建图、重定位、移动等控制命令。整体架构如下图所示：

 

 

 

在本次Slamware ROS SDK 入门引导教程中，你将：

• 掌握如何下载和安装相应版本的ROS SDK包
• 了解如何部署和开发SLAMWARE ROS SDK
• 了解相关的topic功能列表

 

开发环境需求

基于Ubuntu 16.04操作系统，并装有ROS软件包。

 

硬件需求

为使用ROS SDK，您需要一台基于Slamware的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。

 

下载和安装SDK

由于ROS和Ubuntu系统有较强的耦合性，且不同版本之间会存在兼容性问题，因此我们推荐用户根据下表安装对应的版本。

 

 

 

我们提供的ROS SDK支持ROS1和ROS2，支持aarch64和x86_64双平台，以及不同的GCC版本，如下所示：

 

 

* 相关版本可至思岚官网下

 

Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：

 

 

 

部署和示例

以x86_64平台的Ubuntu20.04系统为例，将下载到的slamware_ros_sdk_linux-x86_64-gcc9.tar.gz解压后的目录结构如下:

 

 

 

1、编译

进入slamware_ros_sdk_linux_x86_64_gcc9目录，并执行cakin_make(ROS2则是colcon build)即可

 

2、配置工作空间系统环境         

 

 

3、启动节点

若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点。

 

 

通过rviz查看机器人位姿、地图和激光观测。

 

 

 

节点说明

https://developer.slamtec.com/docs/slamware/ros-sdk/2.8.2_rtm/slamware_ros_sdk_server_node/#slamware_ros_sdk_server_node

 

功能列表

相关topic列表如下：

 

 

实例应用疑难解答

如果您按照教程无法正常运行示例应用，请发相关邮件至support@slamtec.com联系思岚技术支持人员，我们将第一时间解决您的疑问。