【CH32X035DIY】+步进电机驱动控制

jinglixixi

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在绣花机仿真系统中，是靠托板的二维运动来实现绣针的相对位移，所采用的步进电机及导轨的形式如图1所示。其中，滑台丝杠的螺距为4mm/圈。

   

图1 行走装置结构

 

所选用的电机为步进电机，见图2所示。

 

图2 步进电机

 

该电机的工作电流为1.0~1.5A，扭矩为0.3N.m，步进角为1.8°，200脉冲/圈，其排线各引脚的作用及排列关系见图3所示。

 

图3 引脚信号排列

 

为驱动步进电机，选取的是双极微步电机评估板，见图4所示。

   

图4 双极微步电机评估板

 

步进电机与驱动板的连接关系为：

其中VM与GND引脚是连接12V直流电源。

驱动板的信号则由CH32X035开发板提供，是由扩展接口引出，见图5所示。

 

图5 扩展接口

 

其中：

步进脉冲信号输入端CLK连接PA4

步进方向信号输入端DIR连接PA5

使能信号输入端EN连接PA6

   

图6 实物连接

 

步进脉冲信号输入端CLK连接PA4（一个脉冲走一步，脉冲频率决定着步进电机速度）

步进方向信号输入端DIR连接PA5（可使用按键来切换步进电机的方向）

使能信号输入端EN连接PA6（低电平时关闭芯片的功率输出）

测试电机转动的程序为：

实现引脚输出模式配置的函数为：

void BSP_BJDJ_Init (void)
{
    GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure = {0};
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

 

所用引脚输出高低电平的语句定义为：

#define CLK_high   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_SET)

#define CLK_low   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET)

#define DIR_high   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_SET)

#define DIR_low    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET)

#define EN_high    GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET)

#define EN_low     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_6, Bit_RESET)

 

测试电机转动的程序为：

int main(void)
{
    uint16_t i = 0 ;
    uint16_t M=60000;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    SystemCoreClockUpdate();
    Delay_Init();
    BSP_BJDJ_Init();
    EN_high;
    DIR_high;
    for(i=0; i<M; i++)    
    {
         CLK_high;
         Delay_Us(200);
         CLK_low;
         Delay_Us(200);
    }
    Delay_Ms(500);
    DIR_low;
    for(i=0; i<M; i++)
    {
         CLK_high;
         Delay_Us(200);
         CLK_low;
         Delay_Us(200);
    }
    EN_low;
}

经程序的编译与下载，其执行效果如视频所示。

 

演示视频：

电机控制

 

秦天qintian0303

这个功率能做多大啊，感觉快充功率带不动啊  

lugl4313820

老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？

jinglixixi

lugl4313820 发表于 2024-2-15 11:58 老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？

嗨买贵了，上当的就我这一份，200多。

jinglixixi

秦天qintian0303 发表于 2024-2-14 23:09 这个功率能做多大啊，感觉快充功率带不动啊  

24V供电，约1.0~1.5A。

jinglixixi

lugl4313820 发表于 2024-2-15 11:58 老师这是整上大工程了呀，这平台可以呀，多少钱可以买到？

看图是2轴的，到手才发现是单轴的！

lugl4313820

jinglixixi 发表于 2024-2-15 12:50 看图是2轴的，到手才发现是单轴的！

再买一轴，整个大工程我们学习学习一下。

jinglixixi

lugl4313820 发表于 2024-2-15 15:32 再买一轴，整个大工程我们学习学习一下。

先攒经费再说吧，哈哈。。。

LitchiCheng

这个用PWM控制会不会更流畅点，阻塞的话其他应用加上去不太好写了

jinglixixi

LitchiCheng 发表于 2024-2-18 09:33 这个用PWM控制会不会更流畅点，阻塞的话其他应用加上去不太好写了

它主要靠节拍脉冲工作，用PWM恐怕够呛吧。