RDK X3测评：4.TogetheROS.Bot安装

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RDK X3测评：4.TogetheROS.Bot安装 [复制链接]

TogetheROS.Bot是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放机器人场景的智能潜能，助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。TogetheROS.Bot主要特性如下：

• 提供“hobot_sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力。

• 提供“hobot_dnn”简化板端算法模型推理与部署，释放BPU算力，降低智能算法使用门槛。

• 提供“hobot_codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力。

• 提供“hobot_cv”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率。

• 提供“hobot Render”Web端和HDMI动态可视化功能，实时渲染算法结果（仅限Web端），便于展示与调试。

• 增加“zero-copy”进程间零拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗。

• 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化。

• 与ROS2 Foxy/Humble版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证。

• 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中。

安装

文档中提供了tros-foxy和tros-humble两种功能包的安装教程，其中tros-humble相对更新，包含更多新的功能。从更新日志我们也可以看到，官方对于tros-humble的更新最新到25年1月，而对于tros-foxy的更新截止到24年3月。因此我们这里以tros-humble为例进行安装。

首先需要确保开发板已经接入互联网，之后使用apt命令进行安装

sudo apt update
sudo apt install tros-humble

此外，tros.b还有1.x和2.x版本之分，官方给出的说明是2.x版本tros.b仅支持2.x版本系统；支持RDK、RDK Module等全系列硬件；未来tros.b的新增功能将会发布在2.x版本tros.b；代码托管在github。而1.x版本tros.b为历史版本，仅支持1.x版本系统和RDK，未来1.x版本tros.b仅发布问题修复版本。两者的功能和使用差别如下：

我们可以使用apt show命令来查看我们安装的tros版本。

可以看到，我们目前安装的是2..3.1版本的tros。

测试

下面运行一个示例程序来确认tros.b是否安装成功。首先安装Hello World示例对应的package

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber

之后打开两个终端，分别运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行结果如下：

可以看到一个终端在不断发送“'Hello, world!”，另一个终端作为sub端不断收到“'Hello, world!”，说明两个终端之间能够正常通信，我们的tros.b安装正确。

接下来我们将继续深入学习ros的使用。