【米尔-芯驰D9国产车规级开发板】测评之四：PWM 驱动 直流电机

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   米尔-芯驰D9性能强大，芯驰 D9 系列处理器集成了 ARM@Cortex-A55 高性能 CPU 和 ARM@Cortex-R5 这个配置要强于A55+CortexM架构。米尔D9核心板基于 D9 处理器研制，基于 Linux 4.14.61 版本内核的操作系统，提供了丰富的系统资源和其他软件资源。开发板出厂附带嵌入式 Linux 系统开发所需要的交叉编译工具链，U-boot 源代码，Linux 内核和各驱动模块的源代码等资料包，以及适用于 Windows 桌面环境和PC Linux 系统的各种开发和调试工具，应用开发例程等，减少产品的开发周期，实现产品快速上市。米尔-芯驰D9国产车规级开发板时具有丰富的接口资源。我最看中的是12路串口，可以拓展为RS232，RS485，2路CAN，千兆以太网。

   智能车需要跟外界多个模组交互，串行总线用的最多，A55跑高级ROS系统，AI算法，R5侧重于底层实时交互做电机控制。GPIO可以做模拟量数字量IO输入输出。可以说一个D9开发板可以取代传统的智能车树莓派+32位单片机架构。

 

 

 

 

智能车电机驱动模块：PWM(Pulse Width Modulation)即脉冲宽度调制，通过对脉冲的宽度进行调制，来获得所需要波形

SDK已经加载好了PWM的驱动。

 

PWM使用;
PWM 提供了用户层的接口，在 /sys/class/pwm/ 节点下面，PWM 驱动加载成功后，会在/sys/class/pwm/ 目录下产生 pwmchip0 目录；向 export 文件写入 0，就是打开 pwm 定时器 0，会产生一个 pwm0 目录，相反的往 unexport 写入 0 就会关闭 pwm 定时器了，同时 pwm0 目录会被删除。

cd /sys/class/pwm/pwmchip0/
echo 0 > export
cd pwm0
echo 10000 > period
echo 5000 > duty_cycle
echo normal > polarity
echo 1 > enable

驱动直流电机测试如下：

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