【上海航芯 ACM32F070开发板+触控功能评估板】04.CAN通讯测试

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ACM32F070系列MCU带有1路CAN控制器，它是一种异步的半双工通讯，主要特性如下所示：

 支持 CAN2.0，包括 CAN2.0A 和 CAN2.0B。
 支持 11 比特和 29 比特的识别符。
 支持最低 125K 波特率和 1M 波特率。
 64 字节的接收 FIFO。
 支持热拔插。
 支持接收器滤波。
 Single-Shot 传输选项。
 支持只监听模式。
 可以接收自己的信息。
 支持自测模式。
 支持 CAN 总线错误的中断。
 记录仲裁失败后的 bit 位置。
 读写错误计数器。
 可编程的错误上限警告。
 通过 BOSCH CAN2.0 测试。

在测试CAN通讯时，我们需要准备一下硬件环境：

ACM32F070RBT7 CoreBoard开发板

广成的USBCAN-II Pro调试工具 & 配套的上位机软件ECanTools

CAN收发模块

CAN收发模块是自己设计的，从画原理图、PCB、到打样、焊接；这个CAN收发模块具备支持3.3V和5.0V两种电平的CAN引脚电压，因为有些MCU是宽工作电压的，这样一块CAN收发模块就可以做到都兼容啦……

原理图：

PCB的3D效果：

我们参考官方的CAN示例程序，配置PA11和PA12为CAN复用功能引脚，通过中断的方式接收CAN数据，然后再将收到的数据通过CAN再发送出来：

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef   CAN_Handle;


/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CanTxRxMsg          CAN_RxMessage;


/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/


/* Exported variables --------------------------------------------------------*/
/* Exported function prototypes ----------------------------------------------*/


/*******************************************************************************
 * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] * @param       
 * @retval      
 * [url=home.php?mod=space&uid=1020061]@attention[/url] *******************************************************************************/
void CAN_ReceiveIT_Callback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    HAL_CAN_Transmit(&CAN_Handle, &CAN_RxMessage);
}


/*******************************************************************************
 * @brief       
 * @param       
 * @retval      
 * @attention   
*******************************************************************************/
void CAN_Init(void)
{
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_Filter;

    CAN_Handle.Instance                 = CAN1;
    CAN_Handle.Init.CAN_Mode            = CAN_Mode_Normal;
    CAN_Handle.Init.CAN_SJW             = CAN_SJW_1tq;
    CAN_Handle.Init.CAN_BRP             = 7;
    CAN_Handle.Init.CAN_TSEG1           = CAN_TSEG1_3tq;
    CAN_Handle.Init.CAN_TSEG2           = CAN_TSEG2_4tq;
    CAN_Handle.Init.CAN_BOR             = CAN_BOR_ENABLE;
    CAN_Handle.CAN_ReceiveIT_Callback   = CAN_ReceiveIT_Callback; 
    HAL_CAN_Init(&CAN_Handle);

    CAN_Filter.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_Dual;
    CAN_Filter.CAN_FilterId1            = 0x18FE0000;                           //Extended Id:ID28...ID0
    CAN_Filter.CAN_FilterId2            = 0x0100<<18;                           //Standard Id:ID28...ID18,so need (ID<<18)
    /* if want receive all data,please set the CAN_FilterMaskId = 0xFFFFFFFF*/
    CAN_Filter.CAN_FilterMaskId1        = 0x0000FFFF;                           //only receive CAN id=0x18FExxxx(only care 0x18FExxxx)
    CAN_Filter.CAN_FilterMaskId2        = 0x001FFFFF;                           //only receive CAN id=0x100     ( care ID28...ID18)
    HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN_Handle, &CAN_Filter);

    HAL_CAN_Receive_IT(&CAN_Handle, &CAN_RxMessage);
}


/*******************************************************************************
 * @brief       
 * @param       
 * @retval      
 * @attention   
*******************************************************************************/
void CAN1_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&CAN_Handle);
}

在上面的程序中，我们看到并没有对PA11和PA12这两个GPIO进行配置，这是因为在官方的HAL库中已经有一个虚函数了实现了这一功能，并且配置了中断功能：

/*********************************************************************************
* Function    : HAL_CAN_MspInit
* Description : Initialize the CAN MSP.
* Input       : hcan : pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains
*                      the configuration information for CAN module
* Output      : 
* Author      : CWT                         Data : 2020年
**********************************************************************************/

__weak void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    /* NOTE : This function should not be modified, when the callback is needed,
                the HAL_UART_MspInit can be implemented in the user file
    */
    /* For Example */

    /* Enable CAN clock */
    System_Module_Enable(EN_CAN1);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   	
    /* Initialization GPIO */
    /* PA11:Rx */  /* PA12:Tx */
    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;	
    GPIO_InitStructure.Alternate=GPIO_FUNCTION_5;
    GPIO_InitStructure.Pull=GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    NVIC_ClearPendingIRQ(CAN1_IRQn);
    NVIC_SetPriority(CAN1_IRQn, 3);
    NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn); 
    
}

完成代码后，我们将编译无误的程序下载到开发板，复位运行：通过UART打印消息，通过ECanTools工具发送测试数据，测试数据包含了标准帧和扩展帧：

软件工程：

CoreBoard.zip (371.3 KB, 下载次数: 6)

续：在收到开发板后，才开始做CAN收发模块，期间耽搁了些时间