桌面机器狗

lcdi

桌面机器狗 [复制链接]

 

 

• 作品简介（100-200字）
  
          实现一个简单，廉价的小型机器狗平台。机器狗相信对广大爱好者非常有吸引力，但是成品成千上万的价格难以接近。

不过可以设计出一个尽量简易的廉价机器狗平台，其实就是十分简单的四足平台。

设计中尽量控制成本。在STEM教育领域（编程）应该会有市场。

  系统框图（图文结合）

• 
          基于桌面使用和教育性质，省略了电池和供电部分，直接使用功能完善的maixbit开发板，操控8个最廉价款舵机即可实现。不需要其他电路，舵机独立5V供电。


• 各部分功能说明（图文结合）

 

 

 

结构图如上，基于亚克力切割组合，期间经历多次尺寸问题，安装问题。

 

不同批次舵机尺寸，零件不一致等问题……组装：

 

 主体结构：

 

 

        

• 作品源码

 

作为STEM平台，当然是简单易用了。支持micropython。

 

简易的行走代码：

# now ready to go!
# stand
LF1duty(10)
LF2duty(20)
LR1duty(50)
LR2duty(10)

RF1duty(10)
RF2duty(20)
RR1duty(45)
RR2duty(10)

time.sleep_ms(1000)
while True:
    # rise leg
    LF1duty(0)
    LF2duty(50)

    RR1duty(35)
    RR2duty(40)
    time.sleep_ms(50)
    # forward1
    LF1duty(15)
    RR1duty(50)

    RF1duty(25)
    RF2duty(10)
    LR1duty(60)
    LR2duty(5)
    time.sleep_ms(200)
    # forward2
    LF1duty(30)
    RR1duty(65)

    RF1duty(10)
    RF2duty(20)
    LR1duty(45)
    LR2duty(10)
    time.sleep_ms(200)
    # put down
    LF2duty(0)
    RR2duty(0)
    # other rise
    RF1duty(0)
    RF2duty(50)

    LR1duty(40)
    LR2duty(40)

    time.sleep_ms(50)
    # backwards1
    LF1duty(25)
    LF2duty(10)
    RR1duty(60)
    RR2duty(5)

    RF1duty(15)
    LR1duty(65)
    time.sleep_ms(200)
    # backwards2
    LF1duty(10)
    LF2duty(20)
    RR1duty(45)
    RR2duty(10)

    RF1duty(30)
    LR1duty(80)
    time.sleep_ms(200)
    # put down
    RF2duty(0)
    LR2duty(0)

 

 

五、作品功能演示视频

 

VID_20221023_233751(0)

六、项目总结

 

 

 

 

看起来简单的项目细节还是很多，结构也不是很容易处理~~

 

 

 

 

七、其他

 

 

测试代码：

walk1.py (3.07 KB, 下载次数: 2)

2022-10-24 00:06 上传

点击文件名下载附件

结构CAD图：

MD1.dwg (45.24 KB, 下载次数: 1)

2022-10-24 00:07 上传

点击文件名下载附件

提交文档：

桌面机器狗.doc (771 KB, 下载次数: 3)

2022-10-24 00:18 上传

点击文件名下载附件

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

补充内容 (2022-10-30 21:34): 本帖不能编辑了。 12楼：补充图片，视频，修改版代码，修改版项目文档提交。

Jacktang

搞这个机器狗，结构件安装尺寸问题肯定不少，用的是亚克力切割板，需要添置切割机，或者到外面加工比较辛苦。

nemon

直接驱动舵机，电流会不会太大？

dcexpert

这个做好了，也很有意思

wangerxian

加个加速度计配合会更好一些，不过挺难搞得。

lcdi

Jacktang 发表于 2022-10-24 08:17 搞这个机器狗，结构件安装尺寸问题肯定不少，用的是亚克力切割板，需要添置切割机，或者到外面加工比较辛苦 ...

的确是，结构细节~紧固件配合，采购来的舵机尺寸变化~~~

切割机就算了，好几千~发出去打样倒也简单~

lcdi

nemon 发表于 2022-10-24 10:45 直接驱动舵机，电流会不会太大？

还好，计算8个舵机电流应＜1A，电源用的2A没问题。

lcdi

dcexpert 发表于 2022-10-24 10:56 这个做好了，也很有意思

哈哈，当然，感觉很好玩，这方面打算继续改进，以后多研究研究类似的东西~

lcdi

wangerxian 发表于 2022-10-24 13:11 加个加速度计配合会更好一些，不过挺难搞得。

嗯，做好了平台，就可以加上去，增强稳定性和适应性。

现在只是个基础的平台，适合拿来玩。

 

wangerxian

lcdi 发表于 2022-10-24 20:37 嗯，做好了平台，就可以加上去，增强稳定性和适应性。 现在只是个基础的平台，适合拿来玩。   ...

对啊，感觉电子可以在这个基础上一直扩展下去！

kit7828

期待改进后的作品，希望改进后能再出一篇。

lcdi

原帖不能修改了。补充一些：

图片：

 

 

 

 

视频：

 

V2

 

lv_20221030

 

测试代码：

walk2.py (6.92 KB, 下载次数: 1)

2022-10-30 21:25 上传

点击文件名下载附件

 

项目文档提交：
桌面机器狗.doc (881 KB, 下载次数: 0)

2022-10-30 21:26 上传

点击文件名下载附件

walker2048

666，有没有机器蜘蛛的方案呀？