【先楫HPM6750测评】测试CAN收发

xiashuang

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        HPM6750有4个CAN控制器，支持CANFD，目前在工业上用的还是CAN2.0比较多，本次测评使用CAN1控制器。CAN驱动芯片使用TI的VD230,电脑端使用了一个USB转CAN调试器，带有调试上位机软件。

连线如下：

1.初始化CAN引脚和时钟

        HPM_IOC->PAD[IOC_PAD_PE31].FUNC_CTL = IOC_PE31_FUNC_CTL_CAN1_TXD;
        HPM_IOC->PAD[IOC_PAD_PE30].FUNC_CTL = IOC_PE30_FUNC_CTL_CAN1_RXD;

        /* Set the CAN1 peripheral clock to 80MHz */
        clock_set_source_divider(clock_can1, clk_src_pll1_clk1, 5);
        freq = clock_get_frequency(clock_can1);

2.初始化CAN

        can_config_t can_config;
        can_get_default_config(&can_config);
        can_config.baudrate = 500000; /* 500kbps */
        can_config.mode = can_mode_normal;
        board_init_can(HPM_CAN1);
        uint32_t can_src_clk_freq = board_init_can_clock(BOARD_APP_CAN_BASE);
        hpm_stat_t status = can_init(HPM_CAN1, &can_config, can_src_clk_freq);
        if (status != status_success) {
            printf("CAN initialization failed, error code: %d\n", status);
            return;
        }

3.设置CAN中断

        can_enable_tx_rx_irq(HPM_CAN1, CAN_EVENT_RECEIVE);
        intc_m_enable_irq_with_priority(IRQn_CAN1, 1);

4.CAN中断

        

SDK_DECLARE_EXT_ISR_M(IRQn_CAN1, test_can1_isr);

void test_can1_isr(void)
{
    uint8_t flags = can_get_tx_rx_flags(HPM_CAN1);
    if ((flags & CAN_EVENT_RECEIVE) != 0) {
        can_read_received_message(HPM_CAN1, (can_receive_buf_t *)&s_can_rx_buf);
        has_new_rcv_msg = true;
    }
    if ((flags & (CAN_EVENT_TX_PRIMARY_BUF | CAN_EVENT_TX_SECONDARY_BUF))) {
        has_sent_out = true;
    }
    if ((flags & CAN_EVENT_ERROR) != 0) {
        has_error = true;
    }
    can_clear_tx_rx_flags(HPM_CAN1, flags);

    error_flags = can_get_error_interrupt_flags(HPM_CAN1);
    can_clear_error_interrupt_flags(HPM_CAN1, error_flags);
}

5.CAN发送接收到的数据

        

    while (!has_new_rcv_msg) {
        }
    has_new_rcv_msg = false;
    show_received_can_message((const can_receive_buf_t *)&s_can_rx_buf);

    can_transmit_buf_t tx_buf;
    memset(&tx_buf, 0, sizeof(tx_buf));
    tx_buf.dlc = s_can_rx_buf.dlc;
    tx_buf.id = 0x321;
    uint32_t msg_len = can_get_data_bytes_from_dlc(s_can_rx_buf.dlc);
    memcpy(&tx_buf.data, (uint8_t *)&s_can_rx_buf.data, msg_len);
    status = can_send_message_blocking(BOARD_APP_CAN_BASE, &tx_buf);
    if (status != status_success) {
        printf("CAN sent message failed, error_code:%d\n", status);
        return;
    }

6.测试程序，设置CAN调试器为CA2.0,波特率500k，标准模式，依次发送数据，接收均正常。

 

lugl4313820

用CAN调式器测试可以通过，可以试试跟其他的开发板测评一下，这样更有说明力。

qzc飘曳

CAN应用场景都有哪些？目前只用过串口，SPI，IIC等常用接口

lugl4313820

qzc飘曳 发表于 2022-8-9 11:00 CAN应用场景都有哪些？目前只用过串口，SPI，IIC等常用接口

CAN在汽车电子方面用得比较多，相比串口、SPI、IIC的传输无论是距离、抗干扰等都相对较强。

xiashuang

lugl4313820 发表于 2022-8-8 23:31 用CAN调式器测试可以通过，可以试试跟其他的开发板测评一下，这样更有说明力。

我的CAN调试器就是用的STM32F103的CAN控制器，PHY用的是TJA1040

xiashuang

qzc飘曳 发表于 2022-8-9 11:00 CAN应用场景都有哪些？目前只用过串口，SPI，IIC等常用接口

    CAN相对于串口最大的优势在自动仲裁，方便做多主站。串口做多主站通常需要令牌环

freebsder

错误帧率呢？也就是给出来的时钟精确度？