35“万里”树莓派小车——ROS学习（实现Hello world）

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35“万里”树莓派小车——ROS学习（实现Hello world） [复制链接]

    学习ROS最好的方法就是使用，ROS官网有中文版教程，安装好ROS后，编写第一个程序“Hello world”。

1 创建工作空间

打开终端窗口，输入如下指令。

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make

    指令创建一个叫“helloworld_ws”的工作空间，且包含“src”子目录，并且编译。其中编译命令也可以用catkin build代替，一旦开始使用了一种，以后就需要一直使用该编译命令。catkin build命令编译后会比catkin_make命令多一个.catkin_tools隐藏文件夹。

 2 创建功能包

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

    进入“src”文件，设置包名“helloworld”，添加“roscpp rospy std_msgs”依赖

3 编辑源文件

cd helloworld/src
pluma helloworld_c.cpp

    进入包中“src”文件，用pluma编辑器新建并编辑一个名为“helloworld_c.cpp”的文件。文件中输入如下代码。

#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char *argv[]){
  ROS_INFO("Hello world!");
  return 0;
}

    代码包含“ros.h”头文件，然后在main函数中输出“Hello world!”。

4 编辑配置文件

    编辑“helloworld”包中的“CMakeLists.txt”文件（helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt）

    将136行修改或者在其下方添加如下代码。

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node  ${SRCS})

    代码将“/src”目录下的所有源文件创造一个名为“包名_node”的可执行文件，编译生成的可执行文件在“helloworld_ws/devel/lib/hellowrold”里面。

在149行修改或者在其下方添加如下代码。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

代码将生成的可执行文件链接catkin库文件。

5 启动内核

    重新打开一个终端，输入。

roscore

    该指令启动ros内核，在该例子中，不启动也没关系。

 6 编译

   重新打开一个终端，输入。

cd ~/helloworld_ws
catkin_make

    进入“helloworld_ws”文件并进行编译。

7 运行

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld_node

    “source devel/setup.bash”让devel目录下的环境变量脚本生效，否则会找不到helloworld包。

    “rosrun helloworld helloworld_node”运行helloworld包下的helloworld_node可执行文件。

    最后可以看到成功输出“Hello world!”

问题

    全程使用操作指令来运行ROS非常麻烦，是否有好用的IDE呢？

lugl4313820

学习ROS最好的方法就是使用，ROS官网有中文版教程，安装好ROS后，编写第一个程序“Hello world”。

万事开头皆hello world!