会PID指点下我吧

lrc166680

会PID指点下我吧 [复制链接]

这用的SIMULINK里S-function模板，目的是想看一下自己写的PID和搭建出来的PID差别，结果差别还真挺大的，求指点
function sys=mdlOutputs(t,x,u,kp,ki,kd,lastu,lasterror,sumerror)

error=u-lastu; %u是出入，lastu是上次输入
sumerror=sumerror+error; %sumerror是累加和，用来代替积分项
derror=error-lasterror; %derror是误差的差，用来代替微分项
sys = kp*error+ki*sumerror+kd*derror;
lastu=u;
lasterror=error;
结果只用比例控制正确，用上积分后就不对了，不明白错在哪里。

shanqiubin

error=u-lastu; %u是出入，lastu是上次输入

你这句就不对了，应该是：
error=上次输入-上次输出的反馈。
这个error如果建模不对，对I的影响是相当大的。

zhjwolf

谢谢hallowwar兄的指点，error=上次输入-上次输出的反馈，但假如输入是压力，输出是流量，两者要如何相减呢？

SXF_007

引用 2 楼 zkb45 的回复:

谢谢hallowwar兄的指点，error=上次输入-上次输出的反馈，但假如输入是压力，输出是流量，两者要如何相减呢？

   这样，你肯定要进行转换计算了，不可能不是同样意义的变量相运算的。 INPUT-OUTPUT*H(S).