单片机简单控制电机插补运动的程序

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单片机简单控制电机插补运动的程序 [复制链接]

通过51单片机控制mpc014运动控制模块的程序，完整电路图和程序工程可到官网http://www.mpc000.com下载。

 

#include <intrins.h>

#include <reg52.h>

//MCU: stc8f2k08s2       运动模块：http://www.mpc000.com

sfr P0M1 = 0x93;

sfr P0M0 = 0x94;

sfr P1M1 = 0x91;

sfr P1M0 = 0x92;

sfr P2M1 = 0x95;

sfr P2M0 = 0x96;

sfr P3M1 = 0xb1;

sfr P3M0 = 0xb2;

sfr P4M1 = 0xb3;

sfr P4M0 = 0xb4;

sfr P5M1 = 0xC9;

sfr P5M0 = 0xCA;

sfr P6M1 = 0xCB;

sfr P6M0 = 0xCC;

sfr P7M1 = 0xE1;

sfr P7M0 = 0xE2;

sfr P5 = 0xC8;

sfr     SPSTAT      =   0xcd;

sfr     SPCTL       =   0xce;

sfr     SPDAT       =   0xcf;

sfr     IE2         =   0xaf;

sfr     AUXR        =   0x8e;

sfr     T2H         =   0xd6;

sfr     T2L         =   0xd7;

sfr     P_SW2       =   0xba;

 

 

#define CKSEL           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)

#define CKDIV           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)

#define IRC24MCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)

#define XOSCCR          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)

#define IRC32KCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

 

 

#define FOSC            16000000UL        //使用外部16M晶振

#define BRT             (65536 - FOSC / 115200 / 4)        //定义115200波特率

 

sbit b1    =   P5^5;

sbit led   =   P3^5;

 

sbit cs3   = P3^3;

sbit cs2   = P3^2;

sbit cs1   = P1^2;

sbit sck = P1^5;

sbit in    = P1^4;

sbit out = P1^3;

 #define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3

#define SPI3_CSLOW   cs3=0

 

 #define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2

#define SPI2_CSLOW   cs2=0

 

 #define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1

#define SPI1_CSLOW   cs1=0

 

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK

#define SPI_SCKLOW sck=0

#define SPI_OUTHIGH out=1

#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI

#define SPI_IN in//MISO

 

unsigned char inbuf[50];      

unsigned char b1_state=0;

 

 void initial()

{

 P1M1 =      0;

 P1M0 =    0x2c;        // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS    设为推挽输出

 

 SPI1_CSHIGH;     //CS不使用时设为高

 SPI2_CSHIGH;

 SPI3_CSHIGH;

 SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。                 

}

 

void init_uart()

{

      

   SCON = 0x50;

    T2L = BRT;

    T2H = BRT >> 8;

    AUXR = 0x15;

  

}

 

 

 

/*

串口发送一个字节。

*/

 void USART_Txbyte(unsigned char i)

{

    SBUF   =   i;

    while(TI ==0);

    TI     =   0; 

}

 

 

/*

串口发送一串数据。

*/

void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)

{

   unsigned char i;                                    

        

   for(i=0;i<len;i++)

   {

      USART_Txbyte(fdata[i]);     

   }

  

}  

 

 

 

 void delay_nus(unsigned long n)

{

       unsigned long j;

       while(n--)

 

       {

              j=1;    

            while(j--);

       }

}

 

//延时n ms

 

void delay_nms(unsigned long n)

 

{

       while(n--)

          delay_nus(1000);     

 

}

 

 

 

/*

函数名:   SPI_SendData

功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。

如需使用硬件SPI，单片机作为主机，mpc014为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。

空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。

每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

 

*/

 

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)

{

 

unsigned char RecevieData=0,i;

SPI_SCKLOW;

//  _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

      

for(i=0;i<8;i++)

{

SPI_SCKLOW;

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();   

if(outdata&0x80)

   {

   SPI_OUTHIGH;

    }

else

   {

  SPI_OUTLOW;

   }

 outdata<<=1;

     

 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();    _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

 SPI_SCKHIGH; //

 

  RecevieData <<= 1;

 

 if(SPI_IN)

   {

    RecevieData |= 1;

   }

   

 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();    _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

  SPI_SCKLOW;

}

 

return RecevieData;

 

}

 

 

 

 

 

 

/*

函数名:  enabled_cs

功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。

*/

void enabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSLOW;

}

 if(cardno==2)

{

SPI2_CSLOW;

}

 

if(cardno==3)

{

SPI3_CSLOW;

}

 

}

 

/*

函数名:  disabled_cs

功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

void disabled_cs(unsigned char cardno)

{

 

if(cardno==1)

{

SPI1_CSHIGH;

}

 if(cardno==2)

{

SPI2_CSHIGH;

}

 

if(cardno==3)

{

SPI3_CSHIGH;

}

   

}

 

 

 

 

/*

函数名:  set_speed

功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块设置轴速度

参数：

cardno 卡号

acc        加减速:值*倍率（Hz/s2）

speed      运行频率为：值*倍率（Hz）

range      倍率（1-100）

 

*/

 

void set_inp_speed(unsigned char cardno  ,unsigned int acc ,unsigned int speed ,unsigned char range)

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 1;

OutByte[1] = acc >>8;

OutByte[2] = acc ;

OutByte[3] = speed >>8;

OutByte[4] = speed ;

OutByte[5] = range;

   

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);  

disabled_cs(cardno);    

   

delay_nms(1);

}

 

 

 

 

/*

函数名: pmove

功能：mpc013模块单轴运行    ，仅独立轴可用。

参数：

cardno 卡号

axis       轴号(1,2,3)

pulse 输出的脉冲数 >0：正方向移动    <0：负方向移动    范围（-268435455~+268435455）

mode    0：绝对位移  1：相对位移

*/

void pmove(unsigned char cardno ,unsigned char axis,long pulse , unsigned char mode)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 2    ;

OutByte[1] = axis;

OutByte[2] = pulse >>24;

OutByte[3] = pulse >>16;

OutByte[4] = pulse >>8;

OutByte[5] = pulse ;

OutByte[6] = mode ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

   

disabled_cs(cardno);

 

    delay_nms(1)  ; 

}

 

 

 

 

 

 

 

/*

函数名:    set_command_pos

功能： mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块设置轴逻辑位置

 

参数：

cardno 卡号

axis   轴号(1，2，3，4)

pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

 

*/

void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 0x12 ;

OutByte[1] = axis ;

OutByte[2] = value >>24;

OutByte[3] = value >>16;

OutByte[4] = value >>8;

OutByte[5] = value ;

   

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);  

disabled_cs(cardno);    

      

   

 delay_nms(1);

}

 

 

 

/*

函数名: sudden_stop

功能： mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块轴立即停止

参数：

cardno 卡号

axis   停止的轴号（1，2，3，6）   1，2，3：独立轴1-3轴停    6，插补模块所有轴停止。

 

*/

void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 0x17 ;

OutByte[1] = axis ;

 

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

 

delay_nms(1);    

}

 

 

 

 

 /*

函数名: set_special

功能：mpc014串口SPI运动控制模块设置特别功能

参数：

cardno 卡号

value 

       0xfb    清除缓存

       0xfc     缓存插补运动暂停

       0xfd   取消缓存插补暂停

      

*/

void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value)

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 0xFA ;

OutByte[1] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);    

   

}

 

 

 /*

函数名: get_inp_state

功能： mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块获取轴状态，限位状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

 

参数：

cardno 卡号

amount 获取字节数量。   设为20将取全部数据。

inbuf[]   读取的数据存放的数组

*/

void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char inbuf[])

{  

unsigned char OutByte[25];

 

char i;   

enabled_cs(cardno);

for(i=0;i<amount;i++)

{  

inbuf[i]=SPI_SendData(0);

 

}

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

   

 

}

 

 

 

 

 

 

 /*

函数名:    inp_move1

功能：mpc014串口SPI运动控制模块一轴直线插补

参数：

cardno     卡号

no1   X轴轴号

pulse1            X轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode  0：绝对位移  1：相对位移 

*/

void inp_move1(unsigned char cardno,unsigned char no1 , long pulse1  ,unsigned char mode )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x7;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = pulse1>>24;

OutByte[3] = pulse1 >>16;

OutByte[4] = pulse1>> 8;

OutByte[5] = pulse1;

OutByte[6] = mode;

 

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

   

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

 

 

}

 

/*

函数名:    inp_move2

功能：mpc014串口SPI运动控制模块二轴直线插补

参数：

cardno     卡号

no1   X轴轴号

no2   Y轴轴号

pulse1,pulse2            X-Y轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode   0：绝对位移  1：相对位移 

*/

void inp_move2(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 , long pulse1  ,long pulse2 ,unsigned char mode )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x8;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = pulse1>>24;

OutByte[4] = pulse1 >>16;

OutByte[5] = pulse1>> 8;

OutByte[6] = pulse1;

OutByte[7] = pulse2 >>24;

OutByte[8] = pulse2 >>16;

OutByte[9] = pulse2 >>8;

OutByte[10] = pulse2 ;

OutByte[11] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]); 

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

 

 

}

 

 

/*

函数名:    inp_move3

功能：mpc014串口SPI运动控制模块三轴直线插补

参数：

cardno     卡号

no1   X轴轴号

no2   Y轴轴号

no3   Z轴轴号

pulse1,pulse2,pulse3            X-Y-Z轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode  0：绝对位移  1：相对位移 

*/

void inp_move3(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,unsigned char mode )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x9;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = pulse1>>24;

OutByte[5] = pulse1 >>16;

OutByte[6] = pulse1>> 8;

OutByte[7] = pulse1;

OutByte[8] = pulse2 >>24;

OutByte[9] = pulse2 >>16;

OutByte[10] = pulse2 >>8;

OutByte[11] = pulse2 ;

  OutByte[12] = pulse3 >>24;

OutByte[13] = pulse3 >>16;

OutByte[14] = pulse3 >>8;

OutByte[15] = pulse3 ;

OutByte[16] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]); 

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

 

 

}

 

/*

函数名:    inp_move4

功能：mpc014串口SPI运动控制模块四轴直线插补

参数：

cardno     卡号

no1   X轴轴号

no2   Y轴轴号

no3   Z轴轴号

no4   E轴轴号

pulse1,pulse2,pulse3,pulse4            X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode  0：绝对位移  1：相对位移 

*/

 

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xa;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = no4;

OutByte[5] = pulse1>>24;

OutByte[6] = pulse1 >>16;

OutByte[7] = pulse1>> 8;

OutByte[8] = pulse1;

OutByte[9] = pulse2 >>24;

OutByte[10] = pulse2 >>16;

OutByte[11] = pulse2 >>8;

OutByte[12] = pulse2 ;

  OutByte[13] = pulse3 >>24;

OutByte[14] = pulse3 >>16;

OutByte[15] = pulse3 >>8;

OutByte[16] = pulse3 ;

   OutByte[17] = pulse4 >>24;

OutByte[18] = pulse4 >>16;

OutByte[19] = pulse4 >>8;

OutByte[20] = pulse4 ;

OutByte[21] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

 

 

}

 

 

 

/*

函数名: inp_arc

功能：mpc014串口SPI运动控制模块二轴圆弧插补

参数：

cardno 卡号

no1    参与插补X轴的轴号

no2    参与插补Y轴的轴号

x,y    圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）           

i,j    圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1       0：逆时针插补   1：顺时针插补

mode2  0：绝对位移  1：相对位移

*/

void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xc;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = x >>24;

OutByte[4] = x >>16;

OutByte[5] = x >>8;

OutByte[6] = x ;

OutByte[7] = y >>24;

OutByte[8] = y >>16;

OutByte[9] = y >>8;

OutByte[10] = y ;

OutByte[11] = i >>24;

OutByte[12] = i >>16;

OutByte[13] = i >>8;

OutByte[14] = i ;

OutByte[15] = j >>24;

OutByte[16] = j >>16;

OutByte[17] = j >>8;

OutByte[18] = j ;

OutByte[19] = mode1;

OutByte[20] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

}

 

/*

函数名: inp_helical

功能：mpc014串口SPI运动控制模块圆弧螺旋插补

参数：

cardno 卡号

no1    参与插补X轴的轴号

no2    参与插补Y轴的轴号

no3    参与插补螺旋轴的轴号

x,y    圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

z      参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）       

i,j    圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1      0：逆时针插补   1：顺时针插补

mode2     0：绝对位移  1：相对位移  

*/

void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )

{

unsigned char OutByte[30];

OutByte[0] = 0xd;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = x >>24;

OutByte[5] = x >>16;

OutByte[6] = x >>8;

OutByte[7] = x ;

OutByte[8] = y >>24;

OutByte[9] = y >>16;

OutByte[10] = y >>8;

OutByte[11] = y ;

OutByte[12] = z >>24;

OutByte[13] = z >>16;

OutByte[14] = z >>8;

OutByte[15] = z ;

OutByte[16] = i >>24;

OutByte[17] = i >>16;

OutByte[18] = i >>8;

OutByte[19] = i ;

OutByte[20] = j >>24;

OutByte[21] = j >>16;

OutByte[22] = j >>8;

OutByte[23] = j ;

OutByte[24] = mode1;

OutByte[25] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

 SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

SPI_SendData(OutByte[23]);

SPI_SendData(OutByte[24]);

SPI_SendData(OutByte[25]);

disabled_cs(cardno);

   

delay_nms(1);    

}

 

/*

函数名: wait_stop

功能：mpc013模块等待轴停止

参数：

cardno 卡号

axis   需要等待停止的轴号（1，2，3，6）   1，2，3：独立轴1-3轴     6，插补模块所有轴

 

*/

void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 0x0f ;

OutByte[1] = axis ;

 

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

 

delay_nms(1);

 

}

 

 

 

 

/*

函数名: write_bit

功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块写输出口状态

参数：

cardno 卡号

number  端口号（0-2）  Y0-Y2

value   状态（0,1） 0 输出低电平   1 输出高电平

 

*/

void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x03 ;

OutByte[1] = number;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

 

delay_nms(1);

 

}

 

 

/*

函数名: wait_delay

功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块等待延时数

参数：

cardno 卡号

value      延时量（1-10000）MS

 

*/

void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value)

{

unsigned char OutByte[25];

 

OutByte[0] = 0x0e ;

OutByte[1] = value>>8;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

 

delay_nms(1);

 

}

 

 

 

void main(void) 

{

   initial();

   init_uart();

   // ES = 1;

   // EA = 1;

 

    P_SW2 = 0x80;

    XOSCCR = 0xc0;                              //启动外部晶振

    while (!(XOSCCR & 1));                      //等待时钟稳定

    CKDIV = 0x00;                               //时钟不分频

    CKSEL = 0x01;                               //选择外部晶振

    P_SW2 = 0x00;

 

 

     led=0;

 delay_nms(10)    ;

 

 

   /*独立运行轴1，2，3轴回原点，更多方式回原点可自由组合。mpc013运动控制模块专用

     set_inp_speed(1 ,200,300,100);     //设加速度50000Hz/s2, 运行速度30000Hz

     pmove(1,1,-1000000,1);       //   1轴多脉冲负方向运动，碰到原点限位自动停止

     pmove(1,2,-1000000,1);       //   2轴多脉冲负方向运动 ，碰到原点限位自动停止

     pmove(1,3,-1000000,1);       //   2轴多脉冲负方向运动，碰到原点限位自动停止

     

     do

     {

     get_inp_state( 1, 2,inbuf);      //只需读出2个字节来判断轴状态

     }

     while(inbuf[1]);    //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

     set_command_pos(1 ,1,0);      //设1轴坐标  

     set_command_pos(1 ,2,0);      //设2轴坐标  

     set_command_pos(1 ,3,0);      //设3轴坐标

         

       */

 

     

 

 

   /*插补运行轴1，2，3，4轴回原点，更多方式回原点可自由组合。mpc014串口SPI运动控制模块专用

     set_inp_speed(1 ,200,300,100);     //设加速度50000Hz/s2, 运行速度30000Hz

     inp_move4(1,1,2,3,4 ,-1000000,-1000000,-1000000,-1000000 ,1);     //  4轴多脉冲插补负方向运动，碰到原点限位自动停止

     do

     {

     get_inp_state( 1, 2,inbuf);      //只需读出2个字节来判断轴状态

     }

     while(inbuf[1]);    //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

     set_command_pos(1 ,1,0);      //设1轴坐标  

     set_command_pos(1 ,2,0);      //设2轴坐标  

     set_command_pos(1 ,3,0);      //设3轴坐标  

     set_command_pos(1 ,4,0);      //设3轴坐标  

        */

 

 

 

 

   while(1)

     {

     if((!b1)&&(!b1_state))

        {

        delay_nms(10);  

       if((!b1)&&(!b1_state))

        {

        led=0;

       b1_state=1;

       set_inp_speed(1 ,300,300,100);

        

       /*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行。mpc014串口SPI运动控制模块专用*/

       inp_move2(1,2 ,1 ,6400 ,32000 ,1);

        wait_delay(1 ,3000);          //模块内部指令间延时3S

         write_bit(1 , 0, 1);  

        inp_move2(1,2 ,1 ,6400 ,32000 ,1);

       wait_delay(1 ,3000);

      inp_move2(1,2 ,1 ,6400 ,32000 ,1);      //2轴直线插补

         inp_move1(1,3 ,10 ,1) ;

       inp_move2(1,2 ,1 ,6400 ,32000 ,1);

     inp_move2(1,2 ,1 ,6400 ,32000 ,1);

 

    inp_move3(1,2,3,1 ,3000000,3000000 ,3000000 ,1);  // 3轴直线插补

       wait_delay(1 ,1000);

     inp_move2(1,1 ,2 ,1000 ,1000 ,1);

        write_bit(1 , 0, 1);                        // 0输出口为高

       inp_move1(1,1 ,1000 ,1) ;                     //  1轴运行

       inp_arc(1 ,2,3, -200, 200, -200, 0,0,1) ;     // 2轴圆弧插补

      /*上面的指令会直接发到缓存区自动排队运行。mpc014串口SPI运动控制模块专用*/

 

      

 

    //  set_inp_speed(1 ,5000,5000,100);

    //  pmove(1,1,1000, 1);   // pmove只有mpc013能用

    //  wait_stop(1 ,1);

    //  pmove(1,2,-100, 1);

           while(!b1);

       }    

         

        }

       else

      led=1;

       

 

 

      if((!b1)&&(b1_state))

        {

        delay_nms(10)    ;

        if((!b1)&&(b1_state))

          {

 

           led=0;

 

        

          //sudden_stop(1,1);           //    立即停止独立轴1轴 ,只适用于mpc013

        //sudden_stop(1,6);             //    立即停止所有插补轴

 

         get_inp_state( 1, 20,inbuf);   //读出20个字节数据放入数组 

         USRAT_transmit(inbuf,20);    //  串口将数组数据发送出去查看

        // if(inbuf[1]==0)         //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

            //set_special(1,0xfd);

        // else

           // set_special(1,0xfc);

 

            //b1_state=0;

 

           while(!b1);

 

           }

      }

 

     }    

   

}

 

 

 

 

 

串口G代码控制

 

Mpc014g模块可通过串口 G代码控制模块，串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位，无校验。

模块通讯协议完全兼容标准G代码，G代码详细的格式与用法请参考标准文档。上电芯片会主动发送字符“>”,工作时上位机每发送一条指令，会回复字符“ok”,发 M114会回复坐标。上位机只有当收到回复后，才可发送下一条指令。目前支持如下指令：

 

G0-快速定位  坐标，单位mm。速度F表示mm/s。

如：G0 X10 Y10 F30000

 

G1 - 直线插补     世界坐标，单位mm。

如：G1 X10 Y10 F30000

 

G2 - 正圆插补   X,Y为终点坐标，I,J为圆心相对起点坐标。

如：G2 X-20 Y20 I-20 J0 F30000

 

G3 - 逆圆插补

如：G2 X-20 Y20 I-20 J0 F30000

 

 

G90 - 绝对坐标

如：G90

 

G91 - 相对坐标

如：G91

 

G92 -  设置坐标

如：G92 X0 Y0

 

M92  -  脉冲系数  每MM多少脉冲，模块默认系数为1。

如：M92 X200 Y200 Z200 E200

 

M109  -  等待延时，单位MS

如：M109 S2000

 

M110  -  端口输出 ，T为端口号，Z为值

如：M110 T6 Z1

 

 

M112 -急停     ，停所有轴，并清空缓存

如：M112

 

M114 -读取当前坐标  ，返回轴坐标

如：M114

 

M115返回轴状态

如：M115

 

M116返回剩余缓存数量

如：M116

 

 

M204  - 设置加速度S，单位mm/s2。

如：M204 S5000

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