手机控制平衡车

xuanxuan170

手机控制平衡车 [复制链接]

一 作品简介

    两轮平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡。用手机便可以实现小车的启动、加速、减速、停止等动作。

    本设计主要实现手机控制平衡小车运动，使用GD32E231作为主控芯片。GD32E231芯片实时获取IMU6050数据的同时，通过usart0连接WIFI芯片，usart1连接电机控制器。串口1接受手机控制数据，串口2转发数据给电机控制器，电机控制器连接电机和编码器。外接OLED显示屏随机显示表情图片。

二 系统框图

图1 系统框图

    利用手机的蓝牙发送控制数据给平衡小车，小车接受到控制数据后，转发给电机控制器。同时采集MPU6050的数据，也循环转发给电机控制器，电机控制器根据控制和IMU的数据，进行小车的运动和平衡控制。

    利用定时器，0.5s触发一次，轮流显示下面四张表情包（忽略灵魂画手）。

 

 

图2 轮流显示表情

三 实物图

 

图3 蓝牙和MPU6050

 

图4 整体实物图

四 小结

1.手机控制端用了某平衡小车的APP。

2.平衡车的运动和平衡控制用下面的电机控制器实现。

3.MPU6050的连接线要尽量的短，之前调试的时候，线太长出现了连接不上的错误。

4.MPU6050和OLED的总线方式都采用模拟的方式实现，移植起来比较省事。

 

五 视频地址

https://training.eeworld.com.cn/video/20529

 

六 源码

见附件

人去搂空

燕云十八骑

楼主，视频看不了，要权限

lightxixi

燕云十八骑 发表于 2019-6-20 17:39 楼主，视频看不了，要权限

已经反馈给我们的工作人员了

xuanxuan170

lightxixi 发表于 2019-6-20 21:02 已经反馈给我们的工作人员了

我也不明白...没看到有设置权限的地方哇

 

lightxixi

xuanxuan170 发表于 2019-6-20 21:35 我也不明白...没看到有设置权限的地方哇  

视频链接放的有问题，已帮你更新哈

 

Alan_xu

为啥没看到编码器部分的程序 

深宣宣

厉害楼主！

有冲动扒下来，自己也搞个玩玩！

 

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