【麦昆试用】python编程（5）

dcexpert

【麦昆试用】python编程（5） [复制链接]

 

麦昆上有两个减速电机，用来驱动小车的轮子，可以正反转和调速。电机是通过一个I2C转PWM芯片后，在由75V18驱动的。因为DF没有提供相关的资料，不知道是什么芯片。不过也没有关系，通过makecode程序，我们可以很快的就知道使用方法。

• 首先打开麦昆的makecode扩展程序网址：https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen
• 然后打开里面的maqueen.ts文件https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen/blob/master/maqueen.ts
  

可以找到这样一个函数：

1.     //% weight=90
   
2.     //% blockId=motor_MotorRun block="Motor|%index|dir|%Dir|speed|%speed"
   
3.     //% speed.min=0 speed.max=255
   
4.     //% index.fieldEditor="gridpicker" index.fieldOptions.columns=2
   
5.     //% direction.fieldEditor="gridpicker" direction.fieldOptions.columns=2
   
6.     export function MotorRun(index: aMotors, direction:Dir, speed: number): void {
   
7.         let buf = pins.createBuffer(3);
   
8.         if (index==0){
   
9.             buf[0]=0x00;
   
10.         }
    
11.         if (index==1){
    
12.             buf[0]=0x02;
    
13.         }
    
14.         buf[1]=direction;
    
15.         buf[2]=speed;
    
16.         pins.i2cWriteBuffer(0x10, buf);
    
17.     }

复制代码

这就是电机的驱动函数，从这里可以看出，I2C芯片的地址是0x10，发送的命令是3个字节：第一个字节代表了通道，0代表电机1，2代表电机2；第二个字节是方向，应该就是正反转了；第三个字节是速度，也就是PWM的占空比，范围是0-255。
知道了驱动方法，我们就可以编写python驱动函数：

1. from microbit import *
   
2. 
   
3. def moto1(speed=200):
   
4.         buf = bytearray(3)
   
5.         buf[0] = 0
   
6.         buf[1] = [1, 0][speed>0]
   
7.         buf[2] = abs(speed)%256
   
8.         if buf[2]>0:buf[2]=max(buf[2], 20)
   
9.         i2c.write(16, buf)
   
10. 
    
11. def moto2(speed=200):
    
12.         buf = bytearray(3)
    
13.         buf[0] = 2
    
14.         buf[1] = [1, 0][speed>0]
    
15.         buf[2] = abs(speed)%256
    
16.         if buf[2]>0:buf[2]=max(buf[2], 20)
    
17.         i2c.write(16, buf)

复制代码

moto1函数中，只使用了一个参数speed，范围是-255到+255，正负号代表了正反转。0代表电机停止，不等于0代表电机转动。因为实测速度参数小于20时，电机可能无法启动，因此设置了最小速度为参数20。


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同样还可以找到一个舵机的驱动函数。

1.     //% weight=90
   
2.     //% blockId=servo_ServoRun block="Servo|%index|angle|%angle"
   
3.     //% angle.min=0 angle.max=180
   
4.     //% index.fieldEditor="gridpicker" index.fieldOptions.columns=2
   
5.     export function ServoRun(index: aServos, angle: number): void {
   
6.         let buf = pins.createBuffer(2);
   
7.         if (index == 0) {
   
8.             buf[0] = 0x14;
   
9.         }
   
10.         if (index == 1) {
    
11.             buf[0] = 0x15;
    
12.         }
    
13.         buf[1] = angle;
    
14.         pins.i2cWriteBuffer(0x10, buf);
    
15.     }

复制代码

暂时还没有测试舵机功能，等有空在补上。