3099|0

95

帖子

6431

TA的资源

纯净的硅(中级)

楼主
 

无人机常用算法——卡尔曼滤波器(八) [复制链接]

3.2 另一种扩展卡尔曼滤波表示

无论状态方程或者测量方程是非线性的,都需要使用扩展卡尔曼滤波方法。这种方法就是对非线性方程进行线性化。

非线性系统的状态方程为(忽略系统输入):
X (k +1) = f (k, X (k)) +V(k)
测量方程为;
z(k) = h(k, X (k)) +W (k)

一阶泰勒展开线性化的扩展卡尔曼滤波的迭代公式为:


对于更新协方差,使用式(7)是对任何增益 k 都适用,但是如果 k(k+1)为最优卡尔曼增益则可以使用式(8),在一般情况下可以优先使用式(8)。




两种扩展卡尔曼滤波的表示方法基本一致,第二种表示方法看似多了几个公式,实际上是将第一种表示方法中的一个表达式拆成了两个,看起来清晰些。


此帖出自电子竞赛论坛
点赞 关注(2)
 
 

回复
举报
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

随便看看
查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

相关文章 更多>>
关闭
站长推荐上一条 1/10 下一条
Microchip 直播|利用motorBench开发套件高效开发电机磁场定向控制方案 报名中!
直播主题:利用motorBench开发套件高效开发电机磁场定向控制方案
直播时间:2025年3月25日(星期二)上午10:30-11:30
快来报名!

查看 »

 
EEWorld订阅号

 
EEWorld服务号

 
汽车开发圈

 
机器人开发圈

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版

站点相关: 国产芯 安防电子 汽车电子 手机便携 工业控制 家用电子 医疗电子 测试测量 网络通信 物联网

北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
快速回复 返回顶部 返回列表