【GD32F350分享】【四】L3G4200D陀螺仪驱动程序编写

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       再计步算法中需要使用陀螺仪检测人体运动姿态的变化，这里使用L3G4200D陀螺仪，L3G4200D是意法（ST）半导体公司推出的一款MEMS运动传感器：三轴数字输出陀螺仪。可选-250~250、-500~500、-2000-2000dps。同时使用IIC接口进行数据输出，这里使用之前的模拟IIC可以方便移植。
  

        同样再工程目录Driver文件夹下，添加l3g4200d源文件和头文件，同时重新配置接口：

1. #define        L3G4200_Addr   0xD2 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
   
2. //***************L3G4200D内部寄存器地址***********
   
3. #define WHO_AM_I 0x0F
   
4. #define CTRL_REG1 0x20
   
5. #define CTRL_REG2 0x21
   
6. #define CTRL_REG3 0x22
   
7. #define CTRL_REG4 0x23
   
8. #define CTRL_REG5 0x24
   
9. #define REFERENCE 0x25
   
10. #define OUT_TEMP 0x26
    
11. #define STATUS_REG 0x27
    
12. #define OUT_X_L 0x28
    
13. #define OUT_X_H 0x29
    
14. #define OUT_Y_L 0x2A
    
15. #define OUT_Y_H 0x2B
    
16. #define OUT_Z_L 0x2C
    
17. #define OUT_Z_H 0x2D
    
18. #define FIFO_CTRL_REG 0x2E
    
19. #define FIFO_SRC_REG 0x2F
    
20. #define INT1_CFG 0x30
    
21. #define INT1_SRC 0x31
    
22. #define INT1_TSH_XH 0x32
    
23. #define INT1_TSH_XL 0x33
    
24. #define INT1_TSH_YH 0x34
    
25. #define INT1_TSH_YL 0x35
    
26. #define INT1_TSH_ZH 0x36
    
27. #define INT1_TSH_ZL 0x37
    
28. #define INT1_DURATION 0x38

复制代码

1. //L3G4200D IIC控制函数
   
2. void I2C_GPIO_Config(void);
   
3. void I2C_Delay(void);
   
4. uint8_t I2C_Start(void);
   
5. void I2C_Stop(void);
   
6. void I2C_Ack(void);
   
7. void I2C_NoAck(void);
   
8. uint8_t I2C_WaitAck(void);
   
9. void I2C_SendByte(uint8_t SendByte);
   
10. unsigned char I2C_RadeByte(void);
    
11. uint8_t Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);
    
12. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address);
    
13. void Init_L3G4200D(void);
    
14. void READ_L3G4200D(void);
    
15. void Send_data(uint8_t axis);
    
16. void DATA_printf(unsigned char *s,short temp_data);

复制代码

          使用串口调试打印输出的三轴角速度信息如下: