自制绘图仪

h15074037

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绘图仪结构图：

[local]1[/local]
走直线和画圆的程序：
#include "reg52.h"
#include "math.h"
sbit P00=P0^0;  //
sbit P01=P0^1;  //起笔、提笔控制端口
sbit P02=P0^2;  //上移
sbit P03=P0^3;  //下移
sbit P04=P0^4;  //左移
sbit P05=P0^5;  //右移
sbit P06=P0^6;  //提笔
sbit P07=P0^7; //落笔
bit  atzqd=0; //A电机停止启动默认停止
bit  btzqd=0; //B电机停止启动默认停止
bit fz=0; //是否给x,y赋值默认否
bit qr=0;  //赋值后是否确认默认否
bit qb=0; //是否起笔标志默认否
bit tb=0; //是否提笔标志默认否
unsigned char xian=0,hy=0; //切换画不同线
unsigned char m,n,k,g;
float a=0;  //计算得到的A电机步数
float b=0;  //计算得到的B步进电机的步数
bit azf=0;  //A运转方向
bit bzf=0;  //B运转方向
bit yx=1; //按键重复允许默认否
bit yw=1; //按键重复允许默认否
bit yl=0; //落笔重复允许默认否
float r;  //给x,y赋值的中间变量
unsigned char p=0,q=0;  //赋值和确认中间标志
float x1=0,x2=0;  //x坐标 //或起点和圆心坐标
float y1=0,y2=0;  //y坐标
float banjin=0,bj=0; //圆的半径和半径步数
float x=0,y=0,e=0,f=0,u=0,v=0,o1=0,o2=0;
int s=25;//定义转动速度，数值越大电机转速越慢反之则快
code unsigned char arunz[4]={0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};  //A电机正转
code unsigned char arunf[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};  //A电机反转
code unsigned char brunf[4]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f};  //B电机正转
code unsigned char brunz[4]={0x7f,0xbf,0xdf,0xef};  //B电机反转
void delay10ms(void) //延时程序    键盘的延时
{
  unsigned char i,j;
  for(i=20;i>0;i--)
  for(j=248;j>0;j--);
}
void delay(m)//延时函数    步进电机的延时
{
   for(n=0;n    for(k=0;k<50;k++);
}
void delay14s()
{
  unsigned char i,j,k;
  for(i=250;i>0;i--)
  for(j=250;j>0;j--)
  for(k=60;k>0;k--);
}
void qibi()
{
P00=0; P01=1;
delay14s();
P00=1; P01=1;qb=0;tb=0;yl=1;
}
void tibi()
{
P00=1; P01=0;
delay14s();
P00=1; P01=1;qb=0;tb=0;yl=0;
}
void azrun()// A正转运行
{
for(g=0;g<4;g++)
      {
      P1=arunz[g];
      delay(s);
      }
}
void afrun()// A反转运行
{
   for(g=0;g<4;g++)
      {
      P1=arunf[g];
      delay(s);
      }
}
void bzrun()// B正转运行
{
for(g=0;g<4;g++)
   {
      P1=brunz[g];
      delay(s);
   }
}
void bfrun()// B反转运行
{
  for(g=0;g<4;g++)
      {
      P1=brunf[g];
      delay(s);
      }
}
void fuzhi()  //x,y赋值函数
{
  if(q==0) //起点x的值
  {
  if(p==0) x1=r; //一位数
  if(p==1) x1=x1*10+r;  //两位数
  p++;
  }
if(q==1) //起点y的值
  {
  if(p==0) y1=r; //一位数
  if(p==1) y1=y1*10+r; //两位数
  p++;
  }
if(q==2)  //终点x的值
  {
  if(p==0) x2=r; //一位数
  if(p==1) x2=x2*10+r; //两位数
  p++;
  }
if(q==3)  //终点y的值
  {
  if(p==0) y2=r; //一位数
  if(p==1) y2=y2*10+r;  //两位数
  p++;
  }
if(q==4)
  {
  if(p==0) banjin=r; //一位数
  if(p==1) banjin=banjin*10+r;  //两位数
  p++;
  }
  fz=0; //运行完毕后跳出
}
void queren()  //确认函数  每输入一个坐标点的x或y值就确认一下
{
  p=0;
  q++;
  if(xian==0){    //直线计算公式
         if(q==4){
                     q=0;
                     if(x1>x2) {azf=1;a=41.9*(x1-x2);}    //
                     if(x2>x1) {azf=0;a=41.9*(x2-x1);}  //求a的值并确定A电机正、反转
                     if(y1>y2) {bzf=1;b=62.7*(y1-y2);}    //
                     if(y2>y1) {bzf=0;b=62.7*(y2-y1);} //求b的值并确定B电机正、反转
                     x=41.9*x1; //求起点x值，单位为 /步
                     y=62.7*y1; //求起点y值，单位为 /步
                     u=x; //铅笔位置x轴
                     v=y; //铅笔位置y轴
                     if(x1==x2) e=(41.9*(x2-x1))/(62.7*(y2-y1)); //
                     else e=(62.7*(y2-y1))/(41.9*(x2-x1)); //求直线斜率 k y=kx+b
                     f=y-(e*x); //求直线偏量 b
                  }
   }
  if(xian==1){ //画圆计算公式
      if(q==5){
               q=0;
            x=41.9*x1; //求起点x值，单位为 /步
                     y=41.9*y1; //求起点y值，单位为 /步
      o1=41.9*x2;  //求圆心x值，单位为 /步
      o2=41.9*y2;  //求圆心y值，单位为 /步
      bj=41.9*banjin; //求圆的半径
      u=x; //铅笔位置x轴
                     v=y; //铅笔位置y轴
      if(x1>x2) {azf=1;a=41.9*(x1-(x2-bj));}    //
                     if(x2>x1) {azf=0;a=41.9*((x2-bj)-x1);}  //求a的值并确定A电机正、反转
                     if(y1>y2) {bzf=1;b=62.7*(y1-y2);}    //
                     if(y2>y1) {bzf=0;b=62.7*(y2-y1);} //求b的值并确定B电机正、反转
      if(x1==x2) e=(41.9*(x2-x1))/(62.7*(y2-y1)); //
                     else e=(62.7*(y2-y1))/(41.9*(x2-x1)); //求直线斜率 k y=kx+b
                     f=y-(e*x); //求直线偏量 b
      }
}
  if(xian==2){ //
}
  if(xian==3){  //
}

  qr=0; //运行完毕后跳出
}
void Getch()  //矩阵键盘程序
{
unsigned char X,Y,Z;
P3=0xff;
P3=0x0f; //先对P3置数行扫描
if(P3!=0x0f) //判断是否有键按下
         {delay10ms(); //延时,软件去干扰
         if(P3!=0x0f) //确认按键按下X = P3;
                  {
                     X=P3; //保存行扫描时有键按下时状态
                     P3=0xf0; //列扫描
                     Y=P3; //保存列扫描时有键按下时状态
                     Z=X|Y; //取出键值
                     switch(Z) //判断键值（那一个键按下）
                              {
                              case 0xee: {if(yx==1){r=0;fz=1;yx=0;}} break; //0对键值赋值
                              case 0xde: {if(yx==1){r=1;fz=1;yx=0;}} break; //1
                              case 0xbe: {if(yx==1){r=2;fz=1;yx=0;}} break; //2
                              case 0x7e: {if(yx==1){r=3;fz=1;yx=0;}} break; //3
                              case 0xed: {if(yx==1){r=4;fz=1;yx=0;}} break; //4
                              case 0xdd: {if(yx==1){r=5;fz=1;yx=0;}} break; //5
                              case 0xbd: {if(yx==1){r=6;fz=1;yx=0;}} break; //6
                              case 0x7d: {if(yx==1){r=7;fz=1;yx=0;}} break; //7
                              case 0xeb: {if(yx==1){r=8;fz=1;yx=0;}} break; //8
                              case 0xdb: {if(yx==1){r=9;fz=1;yx=0;}} break; //9
                              case 0xbb: {if(yx==1){qr=1;yx=0;}} break; //A坐标点确认
                              case 0x7b: {if((yx==1)&&(q==0)&&((a>0)||(b>0))&&xian==0){atzqd=1;btzqd=1;yx=0;}
                  if((yx==1)&&(q==0)&&xian==1){hy=1;atzqd=1;btzqd=1;yx=0;}
         if((yx==1)&&(q==0)&&xian==2){yx=0;}
         if((yx==1)&&(q==0)&&xian==3){yx=0;}} break; //B开始运行
                              case 0xe7: {if(yx==1)xian=0;yx=0;} break; //C
                              case 0xd7: {if(yx==1)xian=1;yx=0;} break; //D
                              case 0xb7: {if(yx==1)xian=2;yx=0;} break; //E
                              case 0x77: {if(yx==1)xian=3;yx=0;} break; //F
                              }
                  }
         }
else yx=1;
}
void kongzhi()
{
P02=1; P03=1; P04=1; P05=1; P06=1; P07=1;
  if(P02==0){
         delay10ms();
if(P02==0){bzrun(); P1=0Xff;} //上移
}
  if(P03==0){
         delay10ms();
if(P03==0){bfrun(); P1=0Xff;} //下移
}
  if(P04==0){
         delay10ms();
if(P04==0){afrun(); P1=0Xff;} //左移
}
  if(P05==0){
         delay10ms();
if(P05==0){azrun(); P1=0Xff;} //右移
}
  if(P06==0){
         delay10ms();
if(P06==0&&yw==1){tb=1;yw=0;}  //提笔
}
  if(P07==0){
         delay10ms();
if(P07==0&&yw==1){qb=1;yw=0;} //落笔
}
  else yw=1;
}

（下一页待续.....）

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h15074037

(接上一页)
void zhixian() //步进电机直线运行函数
{
  if(atzqd==1) //A步进电机
            {
            if(a>0)  //步骤未走完
         {
         if(azf==0){
         if(e>0){
            while(y                   {azrun();u++;y=e*u+f;}
                  } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置x继续加1
   if(e==0)azrun();
         if(e<0){
            while(y>v||y==v)
                  {azrun();u++;y=e*u+f;}
                  } //斜率为负时，未过线之前铅笔位置x继续加1
         } //正转
         if(azf==1){
         if(e>0){
            while(y>v||y==v)
                  {afrun();u--;y=e*u+f;}
         } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置x继续减1
   if(e==0)afrun();
         if(e<0){
            while(y             {afrun();u--;y=e*u+f;}
         } //斜率为负时，未过线之前铅笔位置x继续减1
      } //反转
   a--;
   }
   else {  //步骤已走完
         atzqd=0;
   P1=0xff;  //端口置1,防止电流过大
   }
   }
if(btzqd==1) //B步进电机
            {
            if(b>0) //步骤未走完
         {
         if(bzf==0){
         if(e>0){
            while(x       {bzrun();v++;x=(v-f)/e;}
            } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置y继续加1
   if(e==0)bzrun();
         if(e<0){
            while(x>u||x==u)
            {bzrun();v++;x=(v-f)/e;}
            } //斜率为负时，未过线之前铅笔位置y继续加1
      } //正转
         if(bzf==1){
         if(e>0){
            while(x>u||x==u)
      {bfrun();v--;x=(v-f)/e;}
            } //斜率为正时，未过线之前铅笔位置y继续减1
   if(e==0)bfrun();
         if(e<0){
            while(x       {bfrun();v--;x=(v-f)/e;}
         } //斜率为负时，未过线之前铅笔位置y继续减1
      } //反转
   b--;
   }
   else {    //步骤已走完
         btzqd=0;
   P1=0xff; //端口置1,防止电流过大
      }
   }
else if(hy==1){hy=2;qb=1;}  //画圆模式下线走完后落笔画圆
}
void huayuan() //画圆程序
{
if(hy==1){zhixian();}
if(hy==2){
if(u if(uo2){       //第二象限
            while(y             azrun(); P1=0xff;u++;y=sqrt(bj*bj-(u-o1)*(u-o1))+o2;
         }
            while(x       bzrun(); P1=0xff;v++;x=sqrt(bj*bj-(v-o2)*(v-o2))+o1;
         }
   }
if(u==o1&&v>o2){    //上端点
      {azrun(); P1=0xff;u++;}
            }
if(u>o1&&v>o2){       //第一象限
   while(x       bfrun(); P1=0xff;v--;x=sqrt(bj*bj-(v-o2)*(v-o2))+o1;
         }
            while(y>v||y==v){
            azrun(); P1=0xff;u++;y=sqrt(bj*bj-(u-o1)*(u-o1))+o2;
         }
            }
if(u>o1&&v==o2){    //右端点
   {bfrun(); P1=0xff;v--;}
            }
if(u>o1&&v    while(y>v||y==v){
            afrun(); P1=0xff;u--;y=sqrt(bj*bj-(u-o1)*(u-o1))+o2;
         }
            while(x>u||x==u){
      bfrun(); P1=0xff;v--;x=sqrt(bj*bj-(v-o2)*(v-o2))+o1;
         }
            }
if(u==o1&&v    {afrun(); P1=0xff;u--;}
            }
if(u    if(u             while(x>u||x==u){
      bzrun(); P1=0xff;v++;x=sqrt(bj*bj-(v-o2)*(v-o2))+o1;
         }
   while(y             afrun(); P1=0xff;u--;y=sqrt(bj*bj-(u-o1)*(u-o1))+o2;
         }
      }
   else hy=0;tb=1;  //圆画完后提笔结束
            }
   }

}
void main(void)
{
while(1)
   {
   kongzhi();
      Getch();
  if(fz==1) fuzhi();
  if(qr==1) queren();
  if(qb==1&&yl==0) qibi();
  if(tb==1&&yl==1) tibi();
      if(xian==0)zhixian();
  if(xian==1)huayuan();
   }
}

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