【ST电机套件评测】自拟任务-状态切换

whoislj

【ST电机套件评测】自拟任务-状态切换 [复制链接]

感谢ST 和 EEworld 给我这次参加电机套件的评测。本篇主要是我根据ST电机培训 任务3为基础做的自拟任务，测试电机库在发生状态切换时的处理机制。

试验步骤：
1. 速度反转-3000rpm

2. 速度切换到正转3000rpm

3. 产生状态报错，程序返回报错信息

4. 清除报错信息，返回到IDLE状态

5. 然后继续执行正转3000rpm速度指令


下图是使用ST MC workbench Monitor 中的速度检测Plotter捕捉到的速度图：

说明：在按复位键后，电机重新启动后捕捉到的图，所以一开始是3000rpm位置。

代码部分：
参考官方的potentiometer.c , 以状态机的结构切换程序状态。



此内容由EEWORLD论坛网友whoislj原创，如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处

1. void Task3_State(void)
   
2. {
   
3.     pMciHdl = GetMCI(M1);
   
4. 
   
5.     if (TB_UserTimebaseHasElapsed())
   
6.     {
   
7.         /* User defined code */
   
8.         switch (User_State)
   
9.         {
   
10.             case US_RESET:
    
11.             {
    
12.                  MCI_ExecSpeedRamp(pMciHdl, -3000/6, 1000);   // 反转3000rpm
    
13.                 cmd_status = MCI_StartMotor(pMciHdl);
    
14. 
    
15.                 /* It verifies if the command  "MCI_StartMotor" is successfully executed
    
16.                 otherwise it tries to restart the procedure */
    
17.                 if(cmd_status == false)
    
18.                 {
    
19.                     User_State = US_RESET;    // Command NOT executed
    
20.                 }
    
21.                 else
    
22.                  {
    
23.                         User_State = US_POSITIVE_RUN;           // Command executed
    
24.                         user_seconds = 40;    // 持续运行4秒
    
25.                 }
    
26.                 UserCnt = 0;
    
27.             }
    
28.             break;
    
29.             case US_POSITIVE_RUN:
    
30.             {
    
31.                 MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6, 1000);  // 切换到正转
    
32.         
    
33.                 State_t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    
34.         
    
35.                  if((sts_motor1 == FAULT_NOW)||(sts_motor1 == FAULT_OVER))
    
36.                 {
    
37.                     fault_occured = (uint16_t)STM_GetFaultState(&STM[M1]);      // 返回报错信息
    
38.                                        
    
39.                     if(fault_occured == MC_SPEED_FDBK)
    
40.                     {
    
41.                             //HAL_Delay(1000);                 // 增加延时以方便查看故障信息
    
42.                             MC_AcknowledgeFaultMotor1();       /* 清除报错信息 返回到IDLE状态 */
    
43.                             User_State = US_RUN_AGAIN;
    
44.                     }
    
45.                 }
    
46.                  user_seconds = 1;                     // user_seconds = 10; 增加延时以方便查看IDLE状态
    
47.             }
    
48.             break;
    
49.       
    
50.         case US_RUN_AGAIN:
    
51.         {
    
52.             /* 继续执行3000rpm速度指令 */
    
53.             MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    
54.             MC_StartMotor1( );
    
55.         }
    
56.         break;
    
57.     }
    
58.     TB_SetUserTimebaseTime((USER_TIMEBASE_OCCURENCE_TICKS) * user_seconds);
    
59.     }
    
60. }

复制代码

自拟评测任务完。
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star_66666

学习了

wl4117

好帖子。赞！赞！赞！赞！赞！赞！赞！赞！赞！赞！