pyboardCN V2-驱动直流电机和编码器

sanxiawu

pyboardCN V2-驱动直流电机和编码器 [复制链接]

 1,手上有个自己做的L293D驱动板原理图如下

2,想试下的pyboardCN V2-驱动直流电机和编码器
把p1接到X1
ina1接到A14
ina2寄到A15
E1A接到X2
E1B接到X3
ina1,ina2 控制电机的方向和启停
E1A,E1B是电机编码器的A,B相
对了电机如下图

3,pyb程序

1. from pyb import Pin,Timer,ExtInt,UART
   
2. from pid import PID
   
3. import time
   
4. import _thread
   
5. uart=UART(1,115200)
   
6. in1=Pin(Pin.cpu.A14,Pin.OUT)
   
7. in2=Pin(Pin.cpu.A15,Pin.OUT)
   
8. count1=0
   
9. count2=0
   
10. p = Pin('X1') # X1 has TIM2, CH1
    
11. tim = Timer(2, freq=1000)
    
12. ch = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=p)
    
13. d=50
    
14. ch.pulse_width_percent(50)
    
15. pidl= PID(p=0.05, i=0.05, imax=300)
    
16. def stop():
    
17.     global in1,in2
    
18.     in1.value(1)
    
19.     in2.value(1)
    
20. def callback1(p):
    
21.     global  count1
    
22.     count1 =count1 +1
    
23. 
    
24. def start():
    
25.     global  in1,in2
    
26.     in1.value(0)
    
27.     in2.value(1)
    
28. e1=pyb.ExtInt(Pin('X2'),pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING,pyb.Pin.PULL_UP,callback1)
    
29. e2=pyb.ExtInt(Pin('X3'),pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING,pyb.Pin.PULL_UP,callback1)
    
30. 
    
31. def getcount(long):
    
32.     global  count1
    
33.     count1=0
    
34.     time.sleep_ms(long)
    
35.     print('count',count1)
    
36.     uart.write(str(count1))
    
37.     return(count1)
    
38. def control(ms):
    
39.     l=getcount(ms)
    
40.     error=50*10-l
    
41.     output=pidl.get_pid(error,d)
    
42.     print('error',error)
    
43.     ch.pulse_width_percent(d+output)
    
44. 
    
45. def autoprint(long):
    
46.     while(1):
    
47.         control(long)
    
48. start()
    
49. _thread.start_new_thread(autoprint,((50,)))

复制代码

4,这里用到编码器就涉及到了闭环,所以我想试试pid
看shell的数值不够直观就想把这些值输入电脑生产图表
pybv2使用串口把这些值输入电脑,这里用到了usbttl把
pybv2的串口1与usbttl相连.
5,电脑上usb程序

1. import serial
   
2. import re
   
3. import matplotlib.pyplot as plt
   
4. #plt.plot([32,30,25,50])
   
5. plt.ylabel('count')
   
6. 
   
7. u = serial.Serial()
   
8. u.port = '/dev/ttyUSB0'
   
9. u.baudrate = 115200
   
10. u.parity = 'N'
    
11. u.bytesize = 8
    
12. u.stopbits = 1
    
13. u.timeout = 0.6
    
14. s=''
    
15. count=0
    
16. data=[]
    
17. datax=[]
    
18. try:
    
19.     u.open()
    
20.     u.setDTR(True)
    
21.     u.setRTS(True)
    
22. except Exception, ex:
    
23.     print ex
    
24. def read_command(str):
    
25.     s=re.search('CMTI:\s*"SM"\s*,\s*(\d+)',str)
    
26.     if(s):
    
27.         return s.group(1)
    
28.     else:
    
29.         return 'NONE'
    
30. 
    
31. while(count <300):
    
32.     s=str(u.read_all())
    
33.     if len(s)>0:
    
34.         print(s)
    
35.         data.append(int(s))
    
36.         datax.append(500)
    
37.         count =count+1
    
38. plt.plot(data)
    
39. plt.plot(datax)
    
40. plt.show()

复制代码

这里用到了  matplotlib.pyplot 生成图表如下图

dcexpert

47857872

？
serial？不是pyserial么？

LzBarry

请问有msp430 的吗

sanxiawu

47857872 发表于 2018-7-1 18:29
？
serial？不是pyserial么？

对了

sanxiawu

LzBarry 发表于 2018-7-14 15:02
请问有msp430 的吗

msp430  不懂了 ？？？

acmilan11

你好，看了你的帖子，想问一下，方便把pid的micropython程序发给我一份吗