【电机套件 P-NUCLEO-IHM】第五篇 任务二打卡

常见泽1

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任务二：得到FOC控制时的关键变量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截图
PS:固件我还是采用自选任务的固件

监控必须要用到的软件自然是ST的STM STUDIO软件了，导入固件后即可监测全局变量，特别方便。
但是我们需要添加的变量在软件里是如何定义的呢？
Let’s Go!


看下用到和几个变量的部分的软件流程：

通过一番翻箱倒柜，我终于发现了这个函数：

上面所有用到的变量都已标记出来
Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq 在程序里对应的也就是
  FOCVars[bMotor].Iab;  FOCVars[bMotor].Ialphabeta;
  FOCVars[bMotor].Iqd;  FOCVars[bMotor].Valphabeta;



好了，让我们导入STM STUDIO吧


第一步，导入固件

当然这一步你可以select all把变量全部选取，也可以选取部分Improt

第二步，导入变量

第三步，监控数据

上图是这一瞬间的变量值如上图，来看看结果对不对。

分析：
就看一个Clarke变换吧，其他变换要涉及到角度比较麻烦

  Ialphabeta = MCM_Clarke(Iab);
Ia=4085,即Iα=4085 ,ib=-2069
Iβ=-(4085+2*(2069))/1.73205≈30.

反PARK变换稍微麻烦点以及circle limitation(为了将经过PID调节后的Vd,Vq映射到0-32767  相应的对应PWM占空比为0-100%， 那么就会涉及到合成矢量取模的运算 运算量比较大，所以用查Circle_limit_table表的方式。)

想要深入研究的可以继续研究，至此任务2完成。

kaisadadi33

这些变换有什么作用？在哪本书可以看到啊？？

常见泽1

kaisadadi33 发表于 2018-6-22 14:33
这些变换有什么作用？在哪本书可以看到啊？？

看看《电机学》书里应该有 百度也有很多
作用个人也不是电机专业出身 不是特别理解
最终的目的应该是

电流 → 磁场 → 转矩 → 速度